Politische Gemeinde des Kantons Waadt, Bezirk Broye-Vully. Die historische Siedlung gliedert sich in eine Oberstadt auf dem Sporn beim Zusammenfluss von Mérine und Broye und eine Unterstadt, die sich flussabwärts entlang der Broye erstreckt. Moudon liegt am Schnittpunkt zweier historischer Wege, von denen der eine Italien mit dem Burgund, der andere Genf mit Bern verband. Die Gemeinde umfasst den nordöstlichen Teil des Weilers Bressonnaz-Dessous, die Weiler Le Plan und Le Villaret sowie zahlreiche grosse, meist im Mittelalter entstandene Landgüter (u.a. Alliérens, Beauregard, Belflori, Chalabruz, Cornier, Frémont, La Baume, La Cerjaulaz, La Faye, Le Grand-Pré, Grange-Verney, Gréchon, Montsandon, Valacrêt). Die Weiler Rossenges und L'Abbaye wurden 1749 zur Gemeinde Rossenges zusammengelegt. Zur Römerzeit Minnodunum oder Minnidunum, um 1000, 1154 und 1180 Meldun, 1161 Moudon (volkssprachliche Form), 1167 Meldunum oder Mildunum. Deutsch früher Milden. Um 1300 ca. 300 Feuerstätten; 1550 239; 1764 1475 Einwohner; 1798 1512; 1803 1343; 1850 2443; 1900 2683; 1950 2476; 2000 4371; 2010 4828.
Auf den keltischen Ursprung der Ansiedlung verweist deren auf -dunum endender Name. Zur Römerzeit war Moudon ein Vicus von einer gewissen Bedeutung, wie eine Nekropole, Inschriften und ein Votivaltar aus der ersten Hälfte des 3. Jahrhunderts belegen. Moudon ist als Etappenort im Itinerarium Antonini und in der Tabula Peutingeriana verzeichnet. Die schon im Frühchristentum gebaute Pfarrkirche Saint-Etienne stand auf den Grundmauern eines heidnischen Kultgebäudes in der Nähe der heutigen Kirche. Während der Zeit der Völkerwanderung zogen sich die Einwohner auf den durch die Flüsse geschützten Sporn zurück. Dort errichteten sie die neue Kirche Notre-Dame, die auch obere Kapelle genannt wurde und nicht mehr besteht.
1011 trat der König von Burgund Moudon und die restliche Grafschaft Waadt dem Fürstbischof von Lausanne ab. Dieser verfügte im Broyetal über eine relativ grosse Macht und nannte insbesondere das Schloss Lucens und das Dorf Curtilles ab dem 9. Jahrhundert sein Eigen. Während der burgundischen Erbfolgekriege griff Graf Amadeus I. von Genf die Herrschaft des Bischofs an und beschnitt dessen Rechte, indem er in Moudon zwischen 1127 und 1132 ein castrum errichtete. Dieses castrum bildete den alten Kern der Oberstadt. Wahrscheinlich wurde es um 1190 von den Herzögen von Zähringen und um 1207 von Graf Thomas von Savoyen erobert. Erstere bauten dort den grossen Burgturm. Im Vertrag von Burier (1219) anerkannte der Bischof wie vor ihm die Grafen von Genf Moudon als Besitz Savoyens. Er blieb jedoch Lehensherr von Moudon. Als Stützpunkt der savoyischen Expansion im Waadtland erweiterte sich die Stadt im 13. Jahrhundert rasch über ihren Kern hinaus. Es entstanden die Häusergruppen Vieux-Bourg (Anfang 13. Jh.), Rotto-Borgeau (heute unterer Teil der rue du Château), Plans-Borgeaux (vor 1258, heutige Grand-Rue), Bâtie (um 1281, heute rue Grenade und rue du Temple) und Mauborget (vor 1311). Die Kirche Saint-Etienne, die Ende des 13. und Anfang des 14. Jahrhunderts ihr heutiges Aussehen erhielt, zeugt von dieser Zeit des grossen Wachstums. Zu den beiden älteren Hospizen, dem vor 1228 errichteten Hospiz der Johanniter und dem zwischen 1231 und 1245 eröffneten Hospiz Grosser St. Bernhard der Chorherren, kam 1297 jenes der Jungfrau Maria hinzu, das von den Burgern verwaltet wurde. Die Burger bauten nach und nach eine Gemeindeverwaltung auf. 1357 wird erstmals ein Rat erwähnt, die ersten erhaltenen Gemeinderechnungen stammen von 1407. Der Sitz der Vogtei Waadt wurde bereits 1260, vielleicht in Moudon, errichtet; um 1330 fungierte die Stadt jedenfalls als Verwaltungs- und Gerichtszentrum. Hier trafen sich regelmässig die Waadtländer Landstände, weshalb sie gelegentlich auch als Hauptstadt bezeichnet wurde. Ihr Stadtrecht, das erste datiert von 1285, wurde von zahlreichen Waadtländer Städten übernommen.
Nachdem Moudon in den Burgunderkriegen zweimal geplündert worden war, kam die Stadt 1536 unter die Herrschaft des Stadtstaats Bern. Sie verlor ihre Vorrechte, blieb aber Hauptort der kleineren Landvogtei Moudon, deren Vogt seinen Sitz in Lucens hatte. Die Stadt wurde gezwungen, die Reformation anzunehmen. In der folgenden, 250 Jahre dauernden Friedenszeit gewannen die kommunalen Verwaltungsorgane wie der Rat der Zwölf und der Rat der Vierundzwanzig, welche die Gemeindevorsteher und den Bannerherrn wählten, an Gewicht. Im 17. Jahrhundert bauten sich die Besitzer der umliegenden Herrschaften, die eine wichtige Rolle in der Politik der Stadt spielten, in Moudon Patrizierhäuser. Im 18. Jahrhundert errichtete das wohlhabende Bürgertum Bauten, die das Stadtbild heute noch prägen. Moudon lebte vom Baugewerbe, dem Transitverkehr und dem Handwerk, das die Bedürfnisse des täglichen Lebens deckte (Gerbereien, Mühlen, zahlreiche Herbergen).
Moudon war 1798-2006 Hauptort des gleichnamigen Bezirks, danach wurde es dem Bezirk Broye-Vully zugeteilt. 1830-1850 wurden die Stadttore abgerissen, breitere Strassen angelegt und ein neues Rathaus gebaut, um Moudon ein zeitgemässes städtebauliches Aussehen zu verleihen. 1876 erhielt die Stadt Anschluss an die Broyetalbahn, 1902 an die Strassenbahn des Jorat und 1964 wurde eine Umfahrungsstrasse gebaut. Da der Verkehr am Ortskern vorbeiführte, verlor Moudon seine Funktion als Verkehrsknotenpunkt. Ab dem Ende des 19. Jahrhunderts wurde der Ort Sitz verschiedener Institutionen: 1869 einer Gehörlosenschule (seit 2004 Fondation Mérine), 1889 der Ecole cantonale de fromagerie et d'industrie laitière (2004 geschlossen), 1951 der kantonalen Landwirtschaftsschule, 1837 des kantonalen Zeughauses, 1912 des eidgenössischen Zeughauses, 1981 des Waffenplatzes (2002 geschlossen) und 2000 des kantonalen Handelsregisteramts. 2000 gab es in der Gemeinde 23 Bauernbetriebe. Moudon war ein auf die lokale Landwirtschaft ausgerichtetes Zentrum, beherbergte aber auch andere wichtige Produktions- und Handelsunternehmen sowie Einrichtungen wie die Eisenwarenhandlungen Braillard (1820) und Bryois (1827), den Käsehandel Beutler (1899, ab 1974 Fromco SA), die Tuchfabrik Gebrüder Meyer (ab Ende des 18. Jh.), eine Ersparniskasse (1822), einen Milchverband (1843) und einen Landwirtschaftsverband (1856). Im Talgrund siedelte sich Schwerindustrie an, so 1951 die Giesserei und mechanischen Werkstätten Gisling SA, 1956 die Karton- und Papierfabrik Moudon SA (2004 übernommen von der Papirec SA, einer Firma der Recycling-Gruppe Barec) und 1968 die Schelling Emballages SA (heute Model Emballages SA). Das Wohngebiet dehnte sich nach 1900 ausserhalb des historischen Kerns aus. Am Stadtrand entstanden Einfamilienhäuser und Wohnblöcke und auf den umliegenden Hügeln wurden Villen gebaut. Der letzte Erweiterungsplan stammt von 1989 und stellt die Oberstadt, die seit 1945 als Kulturgut von nationaler Bedeutung eingestuft ist, und ihre Umgebung unter Schutz.