Der moderne Begriff Vasallität geht auf die keltische Bezeichnung gwas (Knecht oder Diener) zurück, latinisiert vassus oder ab dem frühen 9. Jahrhundert vassallus, und drückt eine besondere persönliche Abhängigkeit aus, die im Hochmittelalter für den Adel charakteristisch war. Das Konzept büsste ab dem 13. Jahrhundert allerdings im deutschen Sprachraum rasch an begrifflicher Schärfe ein. Ursprünglich bezeichnete der Ausdruck Vasall einen Unfreien, der zu einem Dienst verpflichtet war. In karolingischer Zeit und wohl in Zusammenhang mit dem Aufkommen spezialisierter Krieger änderte der Begriff Vasall seine Bedeutung; er charakterisierte jetzt zunehmend auch Freie, die von in der Regel mächtigeren Herren abhingen, wobei das Verhältnis von Ungleichheit, aber auch Wechselseitigkeit geprägt war. Der Vasall sicherte Dienst und Gehorsam zu, der Herr versprach seinerseits Schutz und Unterhalt, der durch ein bestimmtes Lehen gewährleistet wurde. Konstitutiver Akt war das Schwören eines Treueids, begleitet allenfalls von einem Kuss und der Kommendation – der Vasall legte seine Hände in diejenigen des Herrn. Bezeichnend sind der personale Charakter sowie die enge Verbindung von Vasallität und Lehen, die zur Fortentwicklung in Richtung Gefolgschaft und Feudalisierung beitrugen (Feudalgesellschaft). Im Hochmittelalter umfasste Vasallität die Grossen des Reiches, die dem König verpflichtet waren, wie auch untergeordnete Inhaber kleiner Lehen und trug entscheidend zur Ausbildung des Adels bei. Mit dem Bedeutungsverlust des Königtums und der Verdinglichung von Herrschaft büsste Vasallität im Reich an Gewicht ein, vermischte sich begrifflich bald mit Adel und Ministerialität und ging teilweise in der fürstlichen Landesherrschaft (Territorialherrschaft) auf; im Westen hingegen blieb sie länger bestehen.
Die begriffliche Überlieferung von Vasall auf dem Gebiet der heutigen Schweiz ist bescheiden, was mit der relativen Herrschaftsferne zusammenhängen mag. Während Ansätze von Vasallität im hohen Mittelalter für einzelne Reichsklöster und Bistümer wie St. Gallen, Chur oder Konstanz fassbar sind und unter den Zähringern in Zusammenhang mit der herrschaftlichen Durchdringung von Burgund aufscheinen, gewinnt diese erst mit dem Ausgreifen der Savoyer in die Westschweiz deutliche Konturen. Die Durchsetzung der savoyischen Hoheit ab der Mitte des 13. Jahrhunderts beruht auf vasallischer Abhängigkeit, dokumentiert durch Treueid, Lehensübergabe und oft auch einen Kuss. 1251 übergab Jakob I. von Stäffis zum Beispiel seinen Anteil an Burg und Stadt Estavayer Peter II. von Savoyen und erhielt dieses Allod als Lehen zurück. Noch im 15. Jahrhundert unterstrich Savoyen mit einem besonderen Lehensbuch («Grosse Balay») und einem Wappenbuch die konstituierende Rolle von Vasallität für seine Herrschaft.
Im Osten spielt die Vasallität – vielleicht überlieferungsbedingt – anders als die Ministerialität kaum eine Rolle. Im Umfeld hochadliger Herrschaften tauchte Vasallität selten auf, so bezeichneten 1260 die Grafen von Toggenburg den Ritter Jakob von Bühl als ihren Vasallen. In der habsburgischen Landesherrschaft verloren Lehen als tragende Elemente der Vasallität schon früh zugunsten von Pfändern, Ämtern und später Dienstverträgen an Gewicht und der Adel nahm dort Züge eines dinglich abhängigen Landesadels an.