Politische Gemeinde des Kantons Waadt, Bezirk Jura-Nord vaudois. Um 1141 de Valeriis, 1151-1200 de Ualeres. 1550 11 Feuerstätten (mit Sermuz, heute Gemeinde Yverdon-les-Bains); 1764 30 Haushalte; 1850 227 Einwohner; 1900 189; 1950 163; 2000 180.
Überreste einer nicht datierten Fluchtstätte und Spuren römischer Besiedlung. Valeyres-sous-Ursins gehörte zur Pfarrei Ursins, ab der Reformation zur Kirchgemeinde Gressy. 1317 erhielten die Kartäuser von La Lance den Zehnten. 1415 liessen Essert-Pittet, Ependes, Suchy, Ursins, Gressy und Belmont auf dem Gebiet von Valeyres-sous-Ursins ein Siechenhaus errichten. Das Dorf war Teil der Herrschaft Belmont, dann unter bernischer Herrschaft der Kastlanei Belmont der Landvogtei Yverdon. 1798-2006 war es dem Bezirk Yverdon angegliedert. Eine kleinadlige Familie stand im Dienst der Herren von Grandson-Belmont. Die 1334 erstmals erwähnte Mühle, genannt von Gressy oder Le Buron, blieb bis ins 20. Jahrhundert in Betrieb. 1880-1992 bestand eine Milchgenossenschaft. Das Dorf blieb auf die Landwirtschaft ausgerichtet. Die 1852 errichtete Schule schloss 1967. 1972 wurde ein Zonenplan erstellt.