Als Waldstädte wurden die zu Vorderösterreich zählenden, am Hochrhein in der Nähe zum Schwarzwald gelegenen Städte Rheinfelden, Säckingen (heute Bad Säckingen), Laufenburg und Waldshut (heute Waldshut-Tiengen) bezeichnet. 1173 verlieh Kaiser Friedrich I. Barbarossa die Kastvogtei über das Kloster Säckingen an Graf Albrecht III. von Habsburg, dem damit auch die beiden Burgen in Laufenburg zufielen. Waldshut ist eine 1256 erstmals erwähnte Gründung der Habsburger. Die Herrschaft Rheinfelden mit der Stadt im Zentrum und einem Teil des Fricktals kam 1330 durch Verpfändung an Habsburg und wurde 1449 durch König Friedrich III. in die habsburgische Herrschaft integriert. Die Waldstädte gerieten wiederholt in die Konflikte zwischen Habsburgern und Eidgenossen. Letzteren gelang es jedoch nicht, sich ihrer gewaltsam zu bemächtigen. Erst 1802 kamen Rheinfelden und der linksrheinische Teil Laufenburgs zur Schweiz; der Rhein wurde als Grenze zu Deutschland festgelegt. Die Städte Säckingen, Waldshut, der rechtsrheinische Teil von Laufenburg und die später entstandene rechtsrheinische Industriesiedlung Badisch Rheinfelden gehören seither zu Deutschland.
Um seine finanziellen Verpflichtungen gegenüber den Eidgenossen aus dem Friedensschluss nach dem Waldshuterkrieg erfüllen zu können, verpfändete Sigismund von Habsburg 1469 die Waldstädte und weitere Teile Vorderösterreichs an Herzog Karl den Kühnen von Burgund. Als Sigismund und die Eidgenossen 1474 die Ewige Richtung abschlossen, sollten die Waldstädte den Vertrag beschwören und im Kriegsfall den Eidgenossen offen stehen, was sie jedoch ablehnten.
Vor der Abhaltung der vorderösterreichischen Landtage in Ensisheim (Elsass) und ab 1648 in Freiburg im Breisgau koordinierten die Waldstädte jeweils ihr politisches Auftreten. Mit den ländlichen Herrschaften Rheinfelden und Laufenburg unterstanden die Waldstädte einem Hauptmann der vier Waldstädte am Rhein und Obervogt der beiden Herrschaften Rheinfelden und Laufenburg. Dieser hatte den militärischen Oberbefehl über die Waldstädte und Herrschaften inne. Die Gerichtsbarkeit lag allerdings weitgehend bei den Waldstädten selbst.