Rechtsgeschichte ist die Wissenschaft vom Recht der Vergangenheit und vom Werdegang der verschiedenen Rechtsordnungen. Gegenstand sind die Rechtsquellen, Rechtseinrichtungen (Institutionen), Rechtslehren (Dogmen) und die Rechtswissenschaften, ferner die Kultur- und die Ideengeschichte des Rechts.

Die Rechtsgeschichte hat ihren Ursprung in der Rechtswissenschaft; sie wurde ab dem 16. Jahrhundert an Universitäten von gelehrten, im römischen Recht und im Kirchenrecht ausgebildeten Juristen betrieben, so in Basel durch Claudius Cantiuncula, Bonifacius und Basilius Amerbach. Der Schwerpunkt der Rechtsgeschichte war bis zu Beginn des 19. Jahrhunderts das römische Recht; die ausschliessliche Verwendung der lateinischen Sprache liess sie zum gesamteuropäischen Forschungsanliegen werden. Da Rechtsgeschichte immer untrennbar mit dem System des geltenden Rechts verbunden blieb, war sie vorab ein rechtswissenschaftliches und nur am Rande ein historisches Fach. Unter dem Eindruck der von Friedrich Carl von Savigny in Berlin gegründeten historischen Rechtsschule wurde im 19. Jahrhundert die quellennahe Rechtsgeschichte von Friedrich Ludwig Keller (Zürich) und dem Italiener Pellegrino Rossi (Genf) auch in der Schweiz eingeführt. Sie brachte den Anstoss zur Kodifikation des Privatrechts aus der nationalen Überlieferung. Zu deren Resultaten zählen das Obligationenrecht 1881 und das Schweizerische Zivilgesetzbuch 1912. Ausgehend vom Gedankengut der historischen Rechtsschule wurde 1894-1898 auf Initiative des Schweizerischen Juristenvereins die international anerkannte Editionsreihe «Sammlung Schweizerischer Rechtsquellen» (SSRQ) gegründet, in der jeder Kanton eine eigene Abteilung mit «Stadtrechten» und «Rechten der Landschaft» bildet.
In der Schweiz umfasst das universitäre Angebot für Rechtsgeschichte mit Ausnahme der zwei neu eingerichteten Extraordinariate in St. Gallen (ab 1980) und Luzern (ab 2002) sowohl römisches wie germanisches Recht. Lehrstühle werden ausschliesslich von im römischen und kanonischen Recht ausgebildeten Juristen besetzt. In Basel lehrten Juristen von internationalem Ruf und spezieller Ausrichtung, unter anderem Johann Jakob Bachofen (Mutterrecht), Andreas Heusler (1802-1868, Verfassungsgeschichte) und Ulrich Stutz (Kirchengeschichte und deutsche Rechtsgeschichte). In Zürich hatte die Rechtsgeschichte ihren Schwerpunkt im Privatrecht (z.B. Johann Caspar Bluntschli, Aloys von Orelli, Heinrich Mitteis), bis Karl Siegfried Bader ab 1951 der rechtsgeschichtlichen Forschung den Weg in die spätmittelalterlich-frühneuzeitliche Landesgeschichte und Rechtsgeschichte des Dorfes wies. In Bern, wo im 20. Jahrhundert Max Gmür, Hans Fehr, Peter Liver und Pio Caroni lehrten, kamen neben deutscher Rechtsgeschichte auch Themen der schweizerischen Rechtsgeschichte der Räume Ostschweiz, Graubünden und Tessin ins Lehrprogramm. An der Universität Freiburg lehrten unter anderem Emil Franz Josef Müller-Büchi und Louis Carlen (schweizerische Rechtsgeschichte, Verfassungsgeschichte), an der Universität Genf Wolfgang-Amédée Liebeskind (Institutionengeschichte).
Rechtsgeschichte wurde indes nicht nur an den Universitäten betrieben: Bedeutende rechtsgeschichtliche Lehrbücher, die das alte einheimische Recht und dessen Entwicklung darstellen, sind unter anderem die Rechtsgeschichten von Philipp Anton von Segesser für den Kanton Luzern (1850-1858) und von Hermann Rennefahrt für den Kanton Bern (1928-1936) sowie quellenbasierte rechts- und verfassungsgeschichtliche Monografien, wie jene von Jean Jacques Siegrist im Aargau, Paul Kläui und Walter Müller in der Ostschweiz.