Mündigkeit, auch Voll- oder Grossjährigkeit oder Majorennität, bezeichnet im Recht die Stufe des menschlichen Alters, mit der bei erlangter Urteilsfähigkeit die volle Handlungsfähigkeit eintritt. Mit Mündigkeit verbindet sich die Erreichung eines bestimmten Grades körperlicher und geistiger Reife, bei der Jugendliche (Jugend) aus der elterlichen Gewalt in die Selbstbestimmung der Erwachsenen übertreten und vollberechtigt an deren rechtlichen, politischen, wirtschaftlichen und gesellschaftlichen Leben teilnehmen. Wann dieser Grad erreicht ist, bestimmt das Gesetz. Die Mündigkeitsgrenze ist daher nicht fix, sondern hängt wie die Altersgrenze für den Ruhestand (Alter) von der jeweils geltenden Rechts-, Wirtschafts- und Sozialordnung ab. Die Mündigkeitsalter wurden zum Teil bis ins 20. Jahrhundert nach Geschlechtern unterschieden.
Das römische Recht unterschied Unmündige (lateinisch impuberes) und Mündige (puberes) und setzte den Eintritt der Pubertät mit dem vollendeten 12. Lebensjahr bei Mädchen und dem 14. bei Knaben an; Mündigkeit brachte volle Handlungsfähigkeit, doch stand dem Mündigen bei Rechtsgeschäften bis zum 25. Altersjahr besonderer Schutz zu. Die germanischen Stammesrechte machten das Mündigkeitsalter zum Teil von der individuellen Reife zwischen dem 10. und 18. Lebensjahr abhängig; die in der Westschweiz geltenden Burgunderrechte setzten sie auf das 15. Lebensjahr für beide Geschlechter fest. Das Kirchenrecht, das bezüglich der Ehefähigkeit die Pubertätsgrenze des römisch-gemeinen Rechts übernahm, beeinflusste im Spätmittelalter die Altersgrenze ganz allgemein, so bei der den Jungmännern vorbehaltenen Gerichts-, Rats- und Ämterfähigkeit sowie bei der beiden Geschlechtern zustehenden Testier- und Leihefähigkeit. Noch im 16. Jahrhundert stand das Mündigkeitsalter bei 12 bzw. 14, stieg aber unter dem Druck der Ressourcenverknappung an und lag im 17. und 18. Jahrhundert je nach Region bei 15-18 Jahren (Jungmänner), so auch im Bezug auf die Wehrfähigkeit sowie straf- und privatrechtlicher Deliktsfähigkeit (Strafrecht). Die Ehemündigkeit blieb tiefer angesetzt (Ehe).
Theoretisch hatte, wer "zu seinen Jahren" gekommen, volljährig und mündig war, Anspruch auf rechtliche Selbstständigkeit. In der Praxis wurde der Jungmann aber erst zum berechtigten Mitglied der dörflichen oder städtischen Gemeinschaft, wenn er in eigener Haushaltung lebte (Bürgerrecht). Solange er im Haus seiner Eltern wohnte, unterstand er deren Vormundschaft und Gewalt (Hausrecht). Töchter kamen mit der Heirat von der elterlichen direkt unter die eherechtliche Gewalt des Ehemanns. Stadt- und Landrechte regelten die Situation der nicht deliktfähigen Kinder und Minderjährigen (in den Quellen: "unter seinen Jahren", lateinisch infra annos) unter elterliche Hausgewalt: Sie waren handlungsunfähig und zu Rechtsgeschäften nicht befugt. Rechtsgeschäfte mit ihnen galten daher noch im 16. Jahrhundert für widerruflich, im 18. Jahrhundert für ungültig und nicht einklagbar. Wissen oder Nichtwissen um die Minderjährigkeit beeinflusste die Rechtsfolgen für die Beteiligten. Mündigkeit konnte indes durch obrigkeitliche oder letztwillige Verfügung oder nach dem Rechtssatz "Heirat macht mündig" vorzeitig einsetzen. Vor Gericht mussten Unmündige einen Rechtsvertreter (Vogt) haben; ein Vogt hatte aber auch die mündige Frau zu vertreten, unabhängig davon, ob diese nun ledig, verheiratet (Ehemann als Vogt) oder verwitwet war.
Jegliche Art der Vormundschaft bedeutete eine Einschränkung der Mündigkeit: Dazu zählte unter anderem die vor allem im 17. und 18. Jahrhundert in allen Sprachregionen übliche Geschlechtsvormundschaft, die unverheirateten Frauen einen behördlichen Beistand verordnete. Sie blieb nach 1800 unterschiedlich lange erhalten, in den Kantonen Graubünden, St. Gallen, Uri und Wallis fiel sie erst 1881 mit dem Bundesgesetz über die persönliche Handlungsfähigkeit. Bevormundung, Schuldhaft und Konkurs hatten den Verlust der politischen Mündigkeit zur Folge. Geistesschwache und psychisch Kranke waren von jeher bevormundet; die Entmündigung ist im Schweizerischen Zivilgesetzbuch (Artikel 373 f. ZGB) geregelt.
Im 19. Jahrhundert stieg das kantonal festgelegte Mündigkeitsalter generell an, in der Regel auf das vollendete 20. Lebensjahr, aber auch höher, ohne Rücksicht auf die tatsächliche Reife. Noch lebte die väterliche Hausgewalt nach: Erst 1852 erhielten mündige Söhne im Kanton Bern, die im Haus steuerzahlender Eltern lebten, das Stimmrecht ihrer Gemeinde. Das ZGB setzte schliesslich das Alter der Mündigkeit gesamtschweizerisch und für beide Geschlechter auf das vollendete 20. Lebensjahr fest, in Abweichung zu den Nachbarstaaten, in denen die Volljährigkeit meist mit 21 Jahren erreicht wurde, aber in Übereinstimmung mit dem damals erforderlichen Alter für das Aktivbürgerrecht (Stimm- und Wahlrecht) und die Wehrpflicht. Vorzeitige behördliche Mündigerklärung nach vollendetem 18. Lebensjahr war unter bestimmten Umständen möglich. Der Satz, dass Heirat mündig machte, blieb bestehen, wobei die Ehemündigkeit beim Mann bei 20, bei der Frau bei 18 lag, mit elterlicher oder vormundschaftlicher Erlaubnis aber auf 18 bzw. 17 Jahre gesenkt werden konnte. Ab 1996 trat Mündigkeit in der Schweiz mit dem vollendeten 18. Lebensjahr ein (Artikel 14 ZGB), gleich wie in den meisten Nachbarländern. Ehemündigkeit wurde für Braut und Bräutigam auf mindestens 18 Jahre festgesetzt (Artikel 96 ZGB). Nach Steuerrecht werden volljährige Jugendliche ab dem 1. Januar des Kalenderjahrs, nicht ab dem Datum ihres 18. Geburtstags getrennt veranlagt.