In der alten Eidgenossenschaft erforderte das militärische Kontingentsystem die individuelle und kollektive militärische Ausbildung, die von Milizionären, d.h. den Kommandanten und bestimmten Kaderleuten, übernommen wurde. In den fremden Diensten instruierten Berufsoffiziere und Berufsunteroffiziere ihre Soldaten; nach der Rückkehr in die Schweiz wirkten sie oft als Instruktoren oder Inspektoren im kantonalen Militärwesen. Bis 1848 lag die Instruktion der Infanteristen, Artilleristen und Kaderleute der 25 kantonalen Truppen in der Hand von Instruktoren mit unterschiedlichen Graden, die von den Kantonen teilzeitlich beschäftigt wurden. In einigen Kantonen bestand eine mehrwöchige Rekrutenschule, andere begnügten sich mit freiwilligen Übungen am Sonntag. An der 1819 von der Tagsatzung gegründeten Zentralschule bildeten Milizoffiziere, die als sogenannte eidgenössische Instruktoren angestellt waren, freiwillige Kaderleute aus, ab 1839 auch von den Kantonen bestellte Instruktoren.
Seit 1848 stellt der Bund die Ausbildung der Instruktoren sicher; ab 1874 erfolgte diese teilweise am Eidgenössischen Polytechnikum Zürich. Trotzdem bestanden bis ca. 1960 Ausbildungsdefizite, vor allem bei Offizieren, die nicht dem Generalstab angehörten (1876 machten die Instruktoren 9% des gesamten Generalstabs aus, 1916 16,8%, 1940 23,1%, 1945 29,5%). Die Artillerie verfügte als erste Waffengattung über eidgenössische Instruktoren; 1850 waren es 13 haupt- und 19 nebenberufliche. Ab 1874 standen alle Instruktoren erster oder zweiter Klasse im Dienst der Eidgenossenschaft. 1878 belief sich ihre Zahl auf 150. Zwischen 1876 und 1890 war nur ein Viertel der Instruktoren, die unterschiedliche Dienstgrade bekleideten, in die Armee eingegliedert, da man anderenfalls eine Schwächung des Milizsystems oder gar einen Militarismus befürchtete. Erst seit 1890 gehören alle Instruktoren der Armee an und verdienen sich ihre Grade auf derselben Grundlage wie die Milizsoldaten. In den Schulen und Kursen mussten die mit der Leitung betrauten Milizkader mitunter ohnmächtig zusehen, wie die ihnen gegenüber überheblichen Instruktoren die eigentliche Ausbildung der Truppen durchführten. Kompetenzaufteilungen und Beziehungen besserten sich aber vor dem Ersten Weltkrieg.
In der Instruktorenausbildung bestanden am Ende des 19. Jahrhunderts zwei Richtungen: Die sogenannte fortschrittliche um Oberst Ulrich Wille orientierte sich an der preussischen Armee und vertrat unter anderem die Auftragstaktik – Ziele und Mittel werden vorgegeben, taktische Entscheide dagegen der Einschätzung der Untergebenen überlassen –, während die sogenannte nationale Richtung um Hugo Hungerbühler den autoritären preussischen Führungsstil ablehnte und die Armee als Bürgerheer auf die demokratischen und zivilen Werte der Gesellschaft abstimmen wollte. Bis zu dem Bericht der Kommission für Fragen der militärischen Erziehung und Ausbildung der Armee, den Heinrich Oswald 1970 einreichte, dominierte eine zwar angepasste, aber im Grunde doch preussische Auffassung von Erziehung und Instruktion (Drill, zuweilen übertriebener Formalismus).
Im 20. Jahrhundert bildeten die Instruktoren, die als Lehrer in Militärschulen, als Techniker und Verwalter tätig waren, einen Teil des zahlenmässig relativ kleinen schweizerischen Berufsmilitärs. Seit 1926 ist den Unteroffiziersinstruktoren die technische Ausbildung im Bereich Waffen und Material übertragen. Die Offiziere werden in ihren Lehrverbänden und in der Militärischen Führungsschule an der ETH Zürich ausgebildet, die 2002 in die Militärakademie umgewandelt wurde. Die Unteroffiziere erhalten ihre Grundausbildung seit 1975 zentral in Herisau (Militärische Schulen). In den Schulen sind die Instruktoren für die Ausbildung und Erziehung der Truppe verantwortlich; sie bereiten die Milizkader auf ihre Führungs- und Instruktionsaufgaben vor. Seit der Inkraftsetzung der Armee XXI 2004 unternehmen die Verantwortlichen der Armee XXI grosse Anstrengungen zur Verbesserung der Schulung. Die individuelle Instruktion der Truppe und der Kader ist unter Vertrag stehenden Militärs anvertraut, ebenso die Ausbildung bis zur Kompanie, während das operative Training der Truppe von den Milizkadern übernommen wird.
Seit den frühen 1960er Jahren gestaltet sich die Rekrutierung dieser Berufsmilitärs zunehmend schwierig; 1971 waren von 1680 Stellen 380 nicht besetzt. Ein Mangel an Berufs- und Berufsunteroffizieren – so werden die Instruktoren seit Einführung der Armee XXI genannt – bestand auch 2006, obwohl deren Anzahl ab 2004 erhöht wurde.