Comm. LU, distr. de Sursee, située sur la rive sud-est du lac de Sempach. Env. 550 hab. vers 1695, 1113 en 1798, 891 en 1816, 1086 en 1850, 1028 en 1900, 1308 en 1950, 3483 en 2000. Vers 1160 Sempach, 1173 Sempahc. Des vestiges néolithiques et des habitats de l'âge du Bronze ont été découverts dans la zone littorale. Dans le hameau de Kirchbühl ont été mis au jour les restes d'une villa romaine. Au Moyen Age, S. fut d'abord un domaine (Meierhof) qui passa avant 1173 des Lenzbourg aux Habsbourg, puis en 1232/1234 aux Habsbourg-Laufenbourg. La ville fut fondée peu avant 1234 par les Habsbourg ou les Habsbourg-Laufenbourg, à l'emplacement du Meierhof; cependant, des tours fortifiées (tours familiales?) existaient déjà. L'avoyer est mentionné pour la première fois en 1235, la communauté des bourgeois (universitas civium) en 1285 et le Conseil en 1296. Le plus ancien sceau conservé date de 1297. S. fut repris en 1273 par la branche aînée des Habsbourg et réuni à Geuensee, Krummbach, Eich, Ludiswil et Adelwil en un bailliage (officium S.) dont Rothenburg ne tarda probablement pas à devenir le centre. Dans son ressort extérieur, la ville possédait quatorze fermes, dont certaines faisaient partie de la communauté du Berghof. Au XIVe s., le Meierhof appartenait au couvent de Saint-Blaise (Forêt-Noire); après plusieurs changements de propriétaires, il passa en 1787 à Lucerne qui l'intégra au bailliage du lac de S.
S. prit de l'importance sous la souveraineté des Habsbourg-Laufenbourg, puis, vers 1300, lorsque se fixa le tracé de la route du Gothard par Sursee et que des ministériaux s'établirent dans la localité. En 1315, les Habsbourg hypothéquèrent les impôts de la ville au Strasbourgeois Heinrich von Mülnheim. Les bourgeois s'opposèrent à la fin du XIVe s. à cette charge fiscale qui ne fut abolie qu'en 1462. L'Autriche accorda à S., vers 1380, un péage municipal. A partir de 1367, la ville eut à subir les pressions des barons de Grünenberg, seigneurs engagistes du bailliage de Rothenburg, qui revendiquaient le droit de choisir l'avoyer et la possession des quatorze fermes. Après l'attaque des Lucernois contre Rothenburg, S. conclut une combourgeoisie avec Lucerne (6 janvier 1386), ce qui fut l'un des motifs du déclenchement de la guerre de Sempach, le 9 juillet 1386. Le bourg fut pris d'assaut par le bailli autrichien d'Argovie en 1388. Par combourgeoisie, S. passa en 1415 officiellement à Lucerne; il obtint le droit de juridiction criminelle sur son ressort urbain (jusqu'en 1798) et de basse juridiction sur le territoire de la commune actuelle. La combourgeoisie avec Lucerne se transforma en un rapport de sujétion avant la fin du XVIe s. Les premières franchises urbaines sont perdues, seules des versions de 1474, 1477 et 1520 ont été conservées. La commune était gouvernée par un Conseil de neuf membres, y compris l'avoyer; pour le choix de celui-ci, effectué par le Conseil de Lucerne, S. détenait le droit de présentation.
Construite entre le Xe et le XIIe s. à Kirchbühl, l'église Saint-Martin fit partie du Meierhof avant de servir de paroissiale pour Kirchbühl-S. Le curé de Kirchbühl est mentionné en 1234 comme plebanus in S.; à cette époque, il résidait probablement déjà à côté de l'église filiale Saint-Etienne, citée pour la première fois en 1275. Cette même année, le droit de patronage de la paroisse de S. fut le plus rentable du décanat. La première mention d'un maître d'école remonte à 1271. L'église médiévale Saint-Etienne, transformée dans le style baroque, fut entièrement reconstruite de 1828 à 1833 par l'architecte tyrolien Josef Händle; érigée en paroissiale, son cimetière devint le seul de la commune. Au nord-est de la localité, la chapelle Saint-Jacques, construite en 1387 pour commémorer la bataille, fut transformée en 1473-1474, 1551-1552 et 1638-1641.
S. reçut en 1412 l'autorisation d'organiser quatre foires annuelles. Sous le régime lucernois furent institués les péages obligatoires de la porte et sur le lac (il y eut encore un péage sur le lac au Deckenhüsli de 1640 à 1765 et un péage routier au Seehüsli entre 1765 et 1834), et le monopole du transport par voie lacustre. En 1425, à l'occasion du renouvellement du traité de combourgeoisie, S. se vit accorder le revenu de l'octroi (taxe sur les denrées) et celui du cens des chesaux, puis en 1546 celui de l'ohmgeld. La croissance économique se faisant attendre, une partie de la population émigra vers Lucerne. La ville fut dévastée par un incendie en 1477. Un hôpital existe depuis le XVIe s. Durant la guerre des Paysans (1653), S. eut à subir des attaques en raison de sa fidélité au gouvernement de Lucerne. Malgré le développement dont il bénéficia aux XVIIe et XVIIIe s. grâce à l'augmentation du trafic routier, l'économie y resta longtemps à dominance agricole, et le matériau de construction le plus répandu était encore le bois. Une teinturerie, un pressoir à huile et un moulin à tabac s'y installèrent au XVIIIe s.
S. fut le chef-lieu d'un district (1798-1803), puis d'un ressort judiciaire qui comprenait aussi Eich, Hildisrieden, Neuenkirch et Nottwil (1814-1913). Le premier grand partage des communaux eut lieu sous l'Helvétique. La vaine pâture fut abolie après 1810. Au XIXe s., l'élevage prit de l'importance, dès 1950 notamment celui du porc (siège de la Fédération suisse des éleveurs et producteurs de porcs, station de contrôle de l'abattage et de l'engraissement); cette activité s'ajouta aux cultures fruitières (kirsch). C'est à S. que fut fondée en 1818 la Société économique et agricole cantonale, devenue plus tard une association culturelle libérale pour les arts et métiers; elle fut réanimée en 1859 en tant qu'Union des paysans (radicale). Une bibliothèque pour la jeunesse fut créée en 1864. Le tressage de la paille et du crin et la bonneterie furent pratiqués entre 1814 et 1880. Une fabrique de fleurs artificielles fut créée en 1871. La commune fonda en 1909 une école de perfectionnement professionnel. L'Anzeiger von S., qui parut à partir de 1909, devint la Sempacher Zeitung en 1925, puis la Sempacher Woche dès 1995. La ligne ferroviaire du Central-Suisse, ouverte en 1859, laissait S. à l'écart, et le développement urbain ne commença qu'avec l'achèvement de l'autoroute A2 en 1981. Le village est inscrit sur la liste des sites construits d'importance nationale. La Station ornithologique suisse a été ouverte en 1924.