Commune du canton du Valais, district de Saint-Maurice, au pied d'une falaise et en amont d'un défilé, ayant fusionné en 2013 avec Mex. Sur la rive gauche du Rhône, située sur le passage obligé de la route vers l'Italie par les cols alpins valaisans, elle comprend en outre la ville de Saint-Maurice et les hameaux d'Epinassey et des Cases. Elle engloba jusqu'en 1822 Evionnaz et Vérossaz. Vers 200 Acaun[ensis quadragesimae] Gal[liarum]. Agaune ou Acaunum prit au XIe siècle le nom de Saint-Maurice (première mention en 1003) en l'honneur du saint homonyme. 830 habitants en 1798, 1224 en 1850, 2162 en 1900, 2728 en 1950, 3596 en 2000, 4516 en 2013, 4515 en 2020.
Au pied du rocher, des vestiges de l'âge du Bronze furent mis au jour. A l'époque romaine, Agaune était un poste de douane (du «quarantième des Gaules», impôt de 2,5%). La localité reste mal connue; il existait probablement un sanctuaire des eaux (dédicace aux Nymphes), dont le captage de la source au pied du rocher est vraisemblablement d'origine romaine. Selon la tradition, le martyre de saint Maurice et de ses compagnons de la Légion thébaine eut lieu sous l'empereur Maximien (286-310). En 360-370, l'évêque Théodule construisit une basilique en leur honneur. L'endroit devint un lieu de pèlerinage très fréquenté et, en 515, Sigismond, futur roi des Burgondes, fonda l'abbaye de Saint-Maurice qu'il dota de nombreux territoires.
Saint-Maurice connut les invasions des Francs (523), des Lombards (574) et des Sarrasins (milieu Xe s.). En 888, ce fut dans l'abbaye que le Guelfe Rodolphe fut couronné roi de Bourgogne. En 1034, le Chablais passa à la Savoie et Saint-Maurice constitua avec Monthey une châtellenie. Le châtelain quitta Monthey pour Saint-Maurice vers 1300 environ. En ville, l'abbé de Saint-Maurice exerçait la souveraineté sur le périmètre de l'abbaye. La première mention des bourgeois remonte à 1170 environ. Au plus tard en 1275, la communauté élisait deux syndics. En 1317, le comte Amédée V confirma les franchises de la ville, entourée de murailles dès le XIIIe siècle. Elle comptait alors entre 1400 et 1800 habitants. En 1475, le Bas-Valais passa sous la domination des sept dizains et Saint-Maurice fut le centre du gouvernement du même nom jusqu'en 1798. Comme le défilé était devenu frontière avec le territoire bernois, on construisit dès 1476 un château pour le protéger (achevé en 1646 avec l'extension des logis). A la suite de l'incendie qui ravagea la ville en 1693 et provoqua l'explosion de la poudre s'y trouvant, il fut partiellement détruit. Saint-Maurice fut le chef-lieu du district homonyme sous la République helvétique, du dizain de 1802 à 1810 et une sous-préfecture du département français du Simplon de 1810 à 1814. En 1822, la séparation de Vérossaz et d'Evionnaz de la commune de Saint-Maurice fut accordée par le Conseil d'Etat. Au début du XXIe siècle, le Conseil municipal comptait 11 membres (six du Parti démocrate-chrétien PDC, quatre du Parti radical-démocratique PRD, un Alliance de gauche aux élections de 2008), le Conseil général 30 (15 PDC, 11 PRD, quatre Alliance de gauche). La bourgeoisie (Conseil bourgeoisial de six membres) était encore un propriétaire foncier important (alpages, forêts, camping du Bois-Noir).
L'institution religieuse la plus importante était l'abbaye. De nombreuses communautés s'installèrent à Saint-Maurice: les capucins (dès 1611), la communauté des sœurs de Saint-Maurice (1865), les sœurs de Saint-Augustin (1906) et la Fraternité Eucharistein (1996, à Epinassey). L'église Saint-Sigismond, paroissiale depuis le milieu du XIIe siècle au moins, avait succédé à une chapelle funéraire du VIe ou VIIe siècle dédiée à saint Jean (paroisse); le bâtiment actuel date de 1715; Morcles en dépendit jusqu'à la Réforme en 1529. L'église Notre-Dame Sous-le-Bourg fut la paroissiale de Lavey jusqu'en 1529; incendiée en 1693, il en restait les murs en 1721. La chapelle Saint-Laurent (mentionnée dès 1178) fut désaffectée au XIXe siècle. L'hôpital Saint-Jacques (Xe s., hospice) est toujours existant, comme Notre-Dame-du-Scex (église actuelle du XVIIIe s., vestiges d'un bâtiment du VIIIe s.), la chapelle des martyrs à Vérolliez (XVIIIe s. pour sa forme actuelle), la chapelle du foyer des franciscains (terminée en 1940), le couvent et la chapelle des capucins (1640), une chapelle à Epinassey (1923). Le collège rattaché à l'abbaye, attesté dès le Moyen Age, fut lié par une convention à l'Etat du Valais en 1806.
Le défilé facilita à la fois le contrôle du commerce et la défense de la localité. Un pont, le premier en amont du Léman, enjamba le Rhône dès le XIIe siècle. Le système de fortifications fut mis en place par étapes au XIXe siècle (1831, 1848, 1859, 1892) et Saint-Maurice fut l'un des trois piliers du réduit national; désaffecté en 1995, il est depuis lors un site touristique. Depuis les réformes Armée 95 et Armée XXI, l'ancienne place d'armes d'infanterie de montagne de Saint-Maurice-Lavey a abrité la formation de la police militaire. L'arrivée du chemin de fer en 1860 fit de Saint-Maurice une importante gare de triage. La ville de Lausanne ayant acquis en 1898 la concession des forces motrices du Rhône, elle fut alimentée par l'usine électrique du Bois-Noir de 1902 à 1950. L'industrialisation fut tardive: cimenterie (années 1950-1986), divers ateliers (décolletage notamment). Les imprimeries Saint-Augustin furent créées en 1934; le Nouvelliste valaisan (1903) devint en 1968 Nouvelliste et Feuille d'Avis du Valais. Les Echos de Saint-Maurice, fondés en 1899 prirent le sous-titre de Nouvelles de l'Abbaye en 2000 et La Patrie Valaisanne (1927-1969) précéda Valais Demain (organe du PDC, 1969-1997). L'abbaye et son trésor, ainsi que la grotte aux Fées (ouverte en 1863) attirent pèlerins et touristes. La clinique Saint-Amé, créée en 1901, devint en 1996 le centre de gériatrie du Valais romand. La ville accueille l'un des sites de la Médiathèque Valais (office bas-valaisan de la Bibliothèque cantonale de 1974 à 1999) et la Haute école pédagogique valaisanne (HEP-VS, 2001). Le plan de zones de 1996 axait le développement de Saint-Maurice (sortie de l'autoroute A9) sur les zones artisanales et mixtes.