Les transports publics comprennent toutes les prestations (à disposition de tous, moyennant paiement) concernant le transport des personnes, des marchandises et du courrier, fournies par les entreprises publiques ou titulaires d'une concession étatique. Celles-ci ont l'obligation d'exploiter, de transporter dans le respect des horaires et tarifs établis et sont placées sous la surveillance de la Confédération. Elles doivent offrir des liaisons régulières et desservir les parcours prévus. Les transports publics englobent en Suisse, selon les différents moyens de transport, les transports ferroviaires et routiers (régionaux, locaux ou dans les agglomérations) et la navigation, mais pas l'aviation. Tandis que la poste (y compris la part des transports de voyageurs qu'elle assume) relève de la Confédération depuis l'entrée en vigueur de la Constitution de 1848, la construction et l'exploitation des chemins de fer n'en dépendent que depuis l'adoption de la loi fédérale de 1872.
Les bacs, qui circulaient régulièrement au Moyen Age, peuvent être considérés comme les précurseurs des transports publics. Les droits de transport sur le lac des Quatre-Cantons furent fixés par écrit pour la première fois en 1357 dans l'arbitrage de Beckenried. La compagnie des bacs de Saint-Nicolas (Sanct Nicolaus Feeren), la plus ancienne de Suisse (encore existante au début du XXIe s. sous le nom de Sankt Niklausen Schiffgesellschaft), obtint le droit de transporter des personnes de Lucerne aux localités riveraines du lac des Quatre-Cantons en 1544. La poste de Berne exploita dès 1734 entre Berne et Genève un coche où pouvaient prendre place quatre personnes. Jusque dans les premières décennies du XXe s., la poste occupa un rôle central; à son apogée en 1913, on dénombrait 2231 diligences et 1059 traîneaux en activité. Après l'ouverture en 1844 du tronçon Saint-Louis-Bâle (ligne Strasbourg-Bâle) par les Chemins de fer d'Alsace, la première ligne sur sol suisse, appelée Spanischbrötli-Bahn, entra en service entre Zurich et Baden en 1847. Ce n'est qu'avec l'approbation du référendum sur la loi dite de rachat (1898) que furent étatisées, dans les années qui suivirent, les cinq compagnies ferroviaires les plus importantes sur les plans militaire et économique; les Chemins de fer fédéraux (CFF) furent dès lors l'élément fondamental des transports de masse sur de longues distances pour les personnes et les marchandises. La diligence fut reléguée aux trajets secondaires et alpins, avant d'être définitivement supprimée en 1960.
Dans le dernier tiers du XIXe s., l'urbanisation fit que de nombreuses villes suisses devinrent le centre d'une agglomération. Les autorités développèrent alors les transports publics pour faciliter les liaisons urbaines. Le premier tram de Suisse relia Carouge à Genève (1862). La société qui l'exploitait, la Compagnie générale des tramways suisses, ouvrit une deuxième ligne à Bienne entre Boujean et Nidau (1877); ce fut la première concession fédérale pour une exploitation de tram basée sur la nouvelle loi sur les chemins de fer de 1872. A Genève et à Bienne, les voitures étaient tirées par des chevaux et roulaient sur des rails en fer. Il existait aussi des modèles à vapeur ou à propulsion par air comprimé (Berne). Le premier tram électrique circula à Vevey en 1888 sur un premier tronçon de la ligne projetée Vevey-Montreux-Chillon. A Bâle, les autorités cantonales firent remplacer l'omnibus tiré par des chevaux par un tram électrique en 1895. En 1930, Genève disposait du plus long réseau de Suisse avec 110,8 km. Les trolleybus électriques, alimentés par caténaire, ne s'imposèrent véritablement que dans la seconde moitié du XXe s., même si l'un d'eux desservait déjà la ligne Fribourg-Posieux en 1911. Le premier service régulier d'autobus relia Liestal à Reigoldswil dès 1905. L'année suivante, le premier car postal assura les trajets réguliers entre Berne et Detligen via Wohlen bei Bern. Ces nouveaux moyens de transport se heurtèrent à un scepticisme général dû à des coûts d'exploitation élevés: la première ligne franchissant un col alpin (le Simplon) ne fut ouverte qu'en 1919. Après la Première Guerre mondiale, le car postal s'imposa dans le trafic régional, notamment grâce à la réduction des temps de parcours. Le fort développement des réseaux urbains vers la fin du XIXe s. révolutionna la mobilité, contrairement à celui des chemins de fer qui suivait les anciens axes interrégionaux. Les nouveaux réseaux correspondaient aux exigences modernes du travail, de la consommation et des loisirs, les emprunter devint un acte de la vie quotidienne.
Dans la seconde partie du XXe s., la motorisation connut un développement fulgurant dû à la croissance économique, aux progrès techniques et à l'amélioration du niveau de vie de larges couches de la population. Le trafic des véhicules à moteur privés, pour les personnes et les marchandises, concurrença les transports publics qui perdirent rapidement leur position dominante et durent notamment abandonner des lignes non rentables. Mais l'usage croissant des voitures individuelles, qui devinrent aussi le moyen de transport privilégié des navetteurs, créa rapidement de nouveaux problèmes, les infrastructures urbaines n'étant pas préparées à cet afflux massif. Dans les années 1950 et 1960, les villes essayèrent d'améliorer la situation en établissant des planifications globales (Politique des transports). Dès les années 1980, les nuisances constantes dues au bruit et aux gaz d'échappement, mais surtout une nouvelle prise de conscience écologique (Ecologie), conduisirent à une revalorisation des transports publics par l'extension régulière du réseau ferroviaire, la modernisation du matériel roulant, l'amélioration du confort et l'introduction de l'horaire cadencé en 1982. Celui-ci prévoyait les départs des trains pendant la journée à une cadence horaire ou semi-horaire, créant ainsi les conditions nécessaires à la réalisation du projet Rail et Bus 2000, qui visait à réduire à moins de soixante minutes le temps de parcours entre les grands centres de Suisse; une première étape fut réalisée avec succès en décembre 2004. Les transports locaux sont financés par les villes et les communes périphériques (exceptionnellement par des contributions cantonales). Depuis 1996, la Confédération et les cantons indemnisent les transports régionaux de toutes catégories. Quant au transport ferroviaire des personnes et des marchandises sur de longues distances, il doit être autofinancé, tout comme le trafic touristique. En 2007, malgré le développement des prestations, seuls 22,973 milliards de personnes-kilomètres (nombre de passagers multiplié par les trajets moyens en km) sur un total de plus de 110 milliards relevaient des transports publics, ce qui correspondait à 20,9 % du volume total.
Les deux phases d'expansion des transports publics locaux, régionaux et nationaux à la fin des XIXe et XXe s., impliquèrent plus de cent compagnies (un nombre inhabituellement élevé en comparaison internationale), ce qui nécessita une constante coordination, une diffusion commune des horaires (indicateur des chemins de fer, Internet), ainsi que des ententes tarifaires. Depuis 1857, le "service direct", introduit par les Chemins de fer du Nord-Est et la Compagnie de l'Union-Suisse, permet de voyager avec un seul billet, disponible partout, sur tout le parcours, quels que soient les trains empruntés. Depuis 2005, sa gestion est assurée par l'Union des transports publics, fondée en 1889, dont font notamment partie depuis 1999 les CFF et CarPostal Suisse. L'abonnement général (AG), valable à l'origine auprès de quinze compagnies ferroviaires, fut créé en 1898 à l'initiative de personnes utilisant le train dans le cadre de leur activité professionnelle et remplaça provisoirement l'abonnement demi-tarif (ADT) de 1891. Son rayon de validité s'étendit peu à peu et, en 2009, le nombre d'AG en circulation dépassa pour la première fois la barre des 400 000. Après que le Parlement eut décidé d'en abaisser notablement le coût dans le cadre des débats sur l'environnement en 1986, l'ADT, réintroduit en 1918, connut un très grand succès (plus de deux millions d'acquéreurs pour la première fois en 1991, puis régulièrement depuis 2006). La première communauté tarifaire (celle du Nord-Ouest) fut créée dans la région bâloise en 1987, suivie par d'autres dans la plupart des agglomérations. Elles proposent des abonnements régionaux annuels et mensuels à tarif réduit, et, de plus en plus, des titres de transport uniques. Elles ont tendance à se transformer en communautés de transports sur le modèle de celle de Zurich (dès 1990), où l'offre, les informations à la clientèle et la publicité sont définies pour l'ensemble de la région.