Les Rauraques, comme les Tulinges et les Latobices, appartiennent aux peuples celtiques (Celtes) qui, contrairement aux Helvètes, leurs voisins, apparaissent relativement rarement dans les sources antiques. Comme eux, ils participèrent à la migration de 58 av. J.-C. et, après la défaite de la bataille de Bibracte, furent renvoyés par César, avec le statut d'alliés (foederati), dans ce qui était probablement leur territoire d'origine. Leur établissement sur le Rhin supérieur est attesté par de rares témoignages écrits ou épigraphiques et leur extension dans les environs de Bâle (y compris sur les chaînes du Jura), en Haute-Alsace et en Bade du Sud a pu être déduite de la diffusion de certaines formes céramiques.
L'habitat ouvert de Bâle-Gasfabrik (env. 15 ha, vers 150-80 av. J.-C.) et l'oppidum de Bâle-Münsterhügel (env. 5 ha, protégé par un murus gallicus) sont attribués aux Rauraques. L'occupation de ce dernier débuta avant le milieu du Ie s. av. J.-C. et se prolongea durant l'époque romaine. Le nom des Rauraques apparaît dans celui de la Colonia Raurica, fondée en 44 av. J.-C. par Lucius Munatius Plancus, dans celui du Castrum Rauracense, site mentionné à diverses reprises dans les sources antiques tardives, ainsi que dans une énumération de Pline l'Ancien (Ier s. apr. J.-C.).
Le géographe Ptolémée cite vers 150 apr. J.-C. une deuxième ville sur le territoire des Rauraques, du nom d'Argentovaria, qui se situe probablement à Oedenburg (Biesheim, Alsace). Une vaste enceinte sacrée laisse penser qu'il s'agirait du chef-lieu de la civitas Rauricorum, la cité pérégrine des Rauraques, ou du chef-lieu d'un pagus des Rauraques, par ailleurs non attesté.