La torture (dite aussi supplice ou question) se définit comme un moyen institutionnel consistant à infliger des souffrances à une personne afin de l'amener à faire une déposition, en général des aveux (Droit pénal). Dans un sens plus large, la torture est aussi un instrument utilisé pour faire régner la terreur.
Dans l'Antiquité, la torture fut principalement pratiquée sur les esclaves. Avec l'apparition, au XIIIe s., de la procédure inquisitoriale, remontant au droit canon, et la disparition progressive des moyens de preuve utilisés au haut Moyen Age et au Moyen Age classique (jugement de Dieu, comme la cruentation des plaies, basée sur la croyance que les blessures du cadavre saignent en présence de l'assassin), les aveux occupèrent le devant de la scène dans les procédures pénales (confessio est regina probationum). La torture devait amener les prévenus à avouer, condition indispensable à une condamnation. On estime que dès le XVe s., la torture devint une pratique courante et souvent abusive. En l'absence de preuves objectives, elle fut notamment utilisée de manière régulière et excessive dans les procès de sorcellerie pour obtenir les aveux des inculpés, en majorité des femmes. Si la mort d'une personne torturée était en principe imputée au bourreau (défaillance professionnelle), la mort d'une sorcière sous la torture était considérée comme une preuve de son pacte avec le diable qui voulait ainsi la réduire au silence. Avec l'introduction de la Caroline, entrée en vigueur en 1532, la procédure inquisitoriale acquit une structure plus claire. La torture ne pouvait être utilisée que dans le cadre de l'examen spécial, à savoir lorsqu'il existait des indices précis montrant la culpabilité de l'accusé et qu'il n'y avait aucun élément prépondérant à sa décharge. Dans un premier temps, le bourreau montrait les instruments de torture au prévenu en menaçant de les utiliser (territio verbalis). Si aucun aveu n'était obtenu, la torture physique commençait (territio realis). La méthode la plus répandue dans la Confédération consistait à lier les mains de la victime derrière le dos et à la hisser avant de la relâcher brusquement (estrapade). Le cas du bourgmestre zurichois Hans Waldmann en 1489 montre que l'on pouvait être soumis à la torture, quelle que soit son appartenance sociale. De nombreux abus sont attestés jusqu'au XVIIIe s., d'autant plus que les dispositions de la Caroline furent souvent ignorées.
Des auteurs éclairés et partisans du droit rationnel dénoncèrent les aspects irrationnels et inhumains de la torture et exigèrent sa suppression. Dans une dissertation de 1705, Christian Thomasius s'en prenait à la torture, inutile et inhumaine selon lui. En 1764, Cesare Beccaria réclamait la suppression de la torture dans son ouvrage Des délits et des peines. La torture fut abolie en 1734 déjà en Suède et en 1754 en Prusse. Sous l'influence de Joseph von Sonnenfels, représentant des Lumières, la torture fut également abolie en 1775 dans les terres héréditaires austro-allemandes des Habsbourg.
Dans la Confédération, la torture resta ancrée dans la procédure pénale jusqu'à la fin de l'Ancien Régime. En 1710, dans un écrit intitulé Gerechte Folterbank oder Anweisung für Richter und Examinatoren in peinlichen Fällen, le professeur bâlois Johann Rudolf von Waldkirch recommandait la torture comme moyen approprié pour découvrir la vérité. En 1768 en revanche, Gabriel Seigneux de Correvon, à Lausanne, exigeait la suppression totale de la torture dans son Essai sur l'usage, l'abus et les inconvénients de la torture dans la procédure criminelle. Le procès-verbal des procès criminels de Zurich (Malefizbuch) mentionne la torture pour la dernière fois en 1770. Entre 1783 et 1798, une intense controverse eut lieu à Berne au sujet de la suppression ou de la limitation de la torture. Celle-ci fut officiellement abolie en Suisse avec l'entrée en vigueur de la Constitution helvétique de 1798, mais les autorités eurent du mal à faire appliquer cette disposition.
Après 1803, la torture fut réintroduite dans différents cantons. Dans les cantons de Suisse centrale surtout, mais aussi dans ceux de Zurich, des deux Appenzells, Fribourg et Thurgovie, l'on eut à nouveau recours à la torture en cas de soupçons particulièrement graves. Un cas de torture (utilisation de vis à pouce et d'estrapade) est encore mentionné en 1869 dans le canton de Zoug. Il existait en outre, dans divers cantons, des moyens de contrainte proches de la torture (sanctions pour mensonges ou désobéissance) destinés à amener les prévenus récalcitrants à parler. La Constitution fédérale de 1874 interdit les peines corporelles, ce qui fut interprété aussi comme l'interdiction de la torture. Malgré tout, même dans un Etat de droit démocratique comme la Suisse, des cas isolés, assimilés à de la torture, furent régulièrement dénoncés (par exemple la détention en isolement). En 1974, la Suisse adhéra à la Convention européenne des droits de l'homme et en 1986 à la Convention de l'ONU contre la torture. La section suisse d'Amnesty International, fondée en 1971, et l'Association pour la prévention de la torture - qui succéda au Comité suisse contre la torture, créé en 1977 - luttent pour la suppression de la torture dans le monde entier.