Le terme de principauté désigne le domaine qui relève d'un prince (princeps). Dès le haut Moyen Age, la strate supérieure de la noblesse, composée de ducs ou de seigneurs portant un titre équivalent (margraves, landgraves), était qualifiée de princière, tout comme les souverains eux-mêmes (empereurs, rois). Dans le Saint Empire, le groupe des princes d'Empire se forma avant 1180. D'abord composé de nobles laïques, il s'ouvrit aux princes ecclésiastiques (archevêques, évêques, abbés d'Empire) après la querelle des Investitures. Les princes d'Empire (Principes Sancti Romani Imperii) recevaient leur fief directement de l'empereur (Immédiateté impériale), disposaient d'un siège et d'une voix à la Diète impériale, tout comme les villes impériales, et exerçaient l'autorité souveraine sur leur territoire. Le recès de la Diète impériale de 1803 sonna le glas de presque toutes les principautés ecclésiastiques et de nombreuses principautés laïques. Celles qui parvinrent à se maintenir se regroupèrent en 1815 pour former la Confédération germanique. La principauté du Liechtenstein, élevée au rang de principauté d'Empire en 1719 seulement, en faisait partie. Grâce à sa situation périphérique entre la Suisse et l'Autriche, elle réussit à survivre à la fin du Saint Empire (1806), ainsi qu'à celle de la Confédération germanique (1866), et à s'imposer comme Etat souverain, étroitement lié à la Suisse depuis la Première Guerre mondiale.
En dehors du Saint Empire, les termes de principauté et de prince recouvrirent diverses réalités. En Italie, dès le XIVe s., des dirigeants locaux créèrent de vastes seigneuries territoriales afin de lutter contre les communes. Certains fondèrent des dynasties, comme les Visconti à Milan. Dès la Renaissance, les papes et les rois de Naples conférèrent le titre de prince à des nobles. En France, dès le XVIe s., on appelait princes du sang les parents proches du roi, pour autant qu'ils descendent en lignée masculine de saint Louis; ils ne possédaient toutefois pas de territoire propre.
La tradition républicaine de la Confédération fait souvent oublier que, jusqu'au XIXe s., certaines régions de la Suisse actuelle étaient des principautés ou faisaient partie de principautés étrangères. Au Moyen Age, les premières principautés furent les terres relevant des ducs de Zähringen (XIIe s.), des comtes de Savoie, des Habsbourg, élevés au rang de ducs d'Autriche, et, au sud des Alpes, des ducs de Milan. Outre ces princes laïques, des ecclésiastiques réussirent ensuite à constituer leurs propres principautés, comme les évêques de Genève, Lausanne, Sion, Bâle, Constance et Coire, ainsi que les abbés de Saint-Gall, Disentis, Pfäfers et l'abbesse du Fraumünster de Zurich.
Entre le XIVe et le XVIe s., les cantons et leurs alliés, s'efforcèrent, dans le contexte de la formation territoriale, d'empêcher l'émergence de principautés dans leur zone d'influence et de s'approprier tout ou partie des principautés existantes. Jusque vers le milieu du XVIe s., les Habsbourg (conquête de l'Argovie en 1415, de la Thurgovie en 1460), les ducs de Milan (Paix perpétuelle de 1516) et les Savoie (conquête du Pays de Vaud en 1536) furent, à l'exception de quelques possessions, repoussés hors du territoire de la Suisse actuelle. Alors que les seigneuries des couvents de Pfäfers, Disentis et Fraumünster n'existaient déjà plus au bas Moyen Age, la Réforme fit disparaître complètement les principautés épiscopales de Lausanne et Genève et en grande partie celle de Coire. En 1634, le prince-évêque de Sion dut renoncer aux droits de souveraineté au profit des dizains valaisans. Vers la fin du XVIIIe s., seules quatre principautés ecclésiastiques subsistaient encore sur le territoire de la Suisse actuelle: la principauté épiscopale de Bâle, la principauté abbatiale de Saint-Gall, ainsi que les territoires réduits des principautés épiscopales de Constance (avec des possessions en Thurgovie) et de Coire. Plusieurs évêques et abbés n'ayant pas (ou plus) de droits de souveraineté portaient toutefois le titre de prince, comme les évêques de Lausanne et de Sion, les abbés de Disentis, Einsiedeln, Pfäfers, Muri (dès 1701) et l'abbesse de Schänis.
La principauté de Neuchâtel, qui fut constituée au début de l'époque moderne et n'était pas une principauté d'Empire, représente un cas particulier. Dès les années 1640, Henri II d' Orléans-Longueville, comte de Neuchâtel et prince du sang, prit le titre de prince de Neuchâtel, alors qu'au XVIe s. déjà son grand-père Léonor se désignait comme comte souverain de Neuchâtel en Suisse. La principauté revint aux rois de Prusse en 1707, puis à Louis-Alexandre Berthier, maréchal d'Empire sous Napoléon, en 1806. De 1815 à 1848, Neuchâtel fut à la fois canton confédéré et principauté prussienne. Cette situation ambiguë à laquelle la révolution de 1848 mit de facto un terme, ne fut réglée de jure, tant sur le plan du droit public que du droit international, qu'en 1857 (affaire de Neuchâtel).