Par serment de fidélité, on entend la promesse que fait un individu ou une collectivité politique de servir loyalement une personne et le pouvoir qu'elle représente, ou un corps politique. La promesse de fidélité fait partie des nombreux serments exigés des sujets sous l'Ancien Régime et s'apparente notamment au serment que les vassaux doivent à leur seigneur dans le système féodal (Féodalité), les tenanciers d'un manse et les sujets à leur seigneur foncier, justicier ou territorial (Seigneurie foncière, Seigneurie territoriale), mais aussi au serment prononcé par les bourgeois envers leur ville, à celui des communiers (Assemblée des communiers) ou à celui des habitants envers leur canton dans les cantons campagnards (Landsgemeinde).
Dans la première lettre jurée de la ville de Zurich, de 1336, la commune et les bourgeois promettent loyauté au bourgmestre et au Conseil et s'engagent à "respecter les termes de la présente lettre". Dans le Haut-Valais, Johann von Adlikon dut en 1443 promettre à Petermann de Rarogne d'être son feudataire "fidèle, dévoué et loyal", du fait de son fief, "ainsi qu'il convient pour un vassal envers son seigneur en vertu du droit féodal". Selon le coutumier de la commune de Niederhasli, de 1478, la commune jurait "fidélité et loyauté" au bailli. A Estavayer, en 1484, les habitants firent serment au duc Charles de Savoie d'être ses "bons, honnêtes, loyaux et fidèles sujets". Après la guerre des Paysans, en 1653, les sujets de la ville de Berne promirent de faire preuve envers leur gouvernement naturel de fidélité et de loyauté et d'accomplir tout ce qui est attendu de "pieux et fidèles sujets". Pareille loyauté était également exigée dans les serments des détenteurs d'une charge à l'égard des seigneurs dont ils dépendaient pour leur fonction. Ainsi, les gardes forestiers de Bâle promettaient d'être "fidèles et dévoués" à l'égard du bourgmestre, du Conseil et de la ville (1491). La formule d'adresse "fidèles sujets" rappelait le lien de fidélité vassalique. La promesse de fidélité s'en tenait à des généralités peu concrètes par lesquelles le promettant donnait des assurances sur le respect des devoirs que lui imposaient sa condition ou le droit en vigueur (Droits seigneuriaux). On y trouve fréquemment exprimée l'obligation de favoriser le bien et l'honneur de la ville, de la seigneurie ou du pays, et de prévenir tout préjudice. La promesse de fidélité est généralement complétée par l'obligation d'obéissance au seigneur, à l'autorité politique ou aux magistrats de la ville ou du pays, ainsi que par des obligations concrètes liées à la fonction ou aux prestations à fournir. En tant que catégories juridiques et morales, la fidélité, le serment et l'honneur étaient étroitement liés, et l'infidélité entraînait le déshonneur.
Le serment de fidélité, tout comme l'infidélité associée au parjure, avait des conséquences juridiques spécifiques qu'il n'est guère possible de résumer en termes généraux. Dans cette conception du droit, les sujets coupables d'opposition à l'autorité établie (Révoltes paysannes, Révoltes urbaines) avaient ainsi rompu le lien de fidélité et d'obéissance, raison pour laquelle celui-ci devait être rétabli après un soulèvement. Le serment que les citoyens durent prêter à la République helvétique en 1798 impliquait une obligation non envers un pouvoir personnel, mais envers la Constitution.
Les historiens du droit médiéval ont longtemps tenu la fidélité vassalique pour le cœur même des relations sociales et des relations de pouvoir, en particulier entre nobles. A la différence du lien unilatéral d'obéissance, le lien de fidélité, selon cette conception, aurait impliqué plutôt des obligations de s'abstenir de faire telle ou telle chose, ou imposé des limites à l'obéissance en la restreignant à ce qui était équitable et raisonnablement exigible du vassal. Cette interprétation a depuis lors été révisée.