Le concept d'université populaire est né au milieu du XIXe s. au Danemark, où des cours de plusieurs mois étaient proposés à la population campagnarde désireuse d'améliorer sa formation.
En Suisse, les foyers de formation populaire fondés par Fritz Wartenweiler ("Nussbaum" à Frauenfeld en 1919; Herzberg à Densbüren en 1935) ne purent pas s'établir durablement, notamment en raison de l'absence de congés de formation. Les universités populaires du soir connurent en revanche un certain succès. Les premières furent fondées par des cercles bourgeois en 1919, à la suite de la grève générale, à Bâle, Zurich, Berne et Lucerne. En Suisse romande, au Tessin et dans la partie romanche des Grisons, elles n'apparurent qu'après la Deuxième Guerre mondiale. Genève forme une exception, puisqu'une université ouvrière, liée au mouvement ouvrier, y existait depuis 1900.
Les universités populaires, en particulier à Bâle et à Zurich, sont nées en réaction au mouvement ouvrier perçu comme une menace pour l'Etat. Elles se voyaient comme instruments civiques d'intégration de la classe ouvrière à la communauté nationale, dont elles se faisaient une haute idée. Leur but déclaré était d'affermir la capacité démocratique de décider en connaissance de cause, et de permettre aux classes sociales inférieures d'avoir accès au savoir universitaire. Politiquement et confessionnellement neutres, elles devaient être ouvertes à tous les groupes de la population, objectif qui ne fut cependant que partiellement atteint. A Bâle, durant l'année scolaire 1923-1924, 16% seulement des inscrits appartenaient à la classe ouvrière, ce qui s'explique sans doute en partie par le fait que les cours étaient donnés sous une forme académique.
En 1919-1920, à Bâle, 5336 personnes fréquentèrent vingt et un cours. Il n'était pas rare de voir plus de 500 auditeurs à des cours magistraux donnés par des professeurs d'université sur des sujets relevant des sciences naturelles, de la médecine, des beaux-arts, de la musique, de la littérature, de la psychologie ou de la philosophie. Une comparaison entre les programmes de 1920 et ceux des années 1990 montre une nette progression des cours de langue et une désaffection pour les sciences naturelles. Tandis qu'en 1995-1996 une bonne moitié de l'offre concernait des cours de langue, on se demandait encore dans les années 1950 si ce type d'apprentissage, à but principalement utilitaire, avait véritablement sa place dans une université populaire. Les thèmes liés au développement personnel, à la formation professionnelle continue et aux loisirs ne trouvèrent place dans les programmes des universités populaires qu'à partir des années 1960.
Le nombre des universités populaires s'accrut dans l'entre-deux guerres. L'Association des universités populaires suisses (AUPS) fut fondée en 1943 dans le but de diffuser plus largement les idéaux du mouvement, de favoriser l'échange d'expériences, de soutenir les universités populaires qui se créaient ou se développaient, ainsi que de représenter leurs intérêts auprès des autorités fédérales. L'AUPS est membre de la Fédération suisse pour l'éducation des adultes.
Les universités populaires, cantonales ou régionales, sont généralement des associations ou fondations de droit privé, souvent subventionnées par les cantons et les communes; il en existe dans presque tous les cantons, au Tessin sous le nom de Corsi per adulti. Leur administration est assurée, en grande partie, par des bénévoles. En 2009-2010, elles ont organisé 10 563 cours fréquentés par 154 753 personnes. Malgré les efforts entrepris dans les années 1980 et 1990 pour rénover l'offre tant sur le plan des contenus que des méthodes, l'université populaire peine encore à se départir de son image d'institution dédiée à une culture élitaire, destinée à la classe des 40-60 ans de la moyenne bourgeoisie.