La commanderie des chevaliers teutoniques de H. fut fondée peu avant 1237, probablement au siège (domaine avec église privée) des seigneurs de H., cités pour la dernière fois en 1235. Le fondateur serait Konrad von Teufen. Des documents mentionnent à H. des biens appartenant à l'ordre teutonique en 1237, un couvent en 1241, un commandeur en 1245 et une communauté de sœurs en 1276 (dissoute entre 1300 et 1307). En dépit de sa situation avantageuse sur la route du Seetal, axe nord-sud important aux XIIe et XIIIe s., l'établissement demeura modeste (cinq chevaliers et un commandeur en 1307, trois chevaliers en 1413, une ou deux personnes à l'époque moderne). Les commandeurs appartenaient à la noblesse suisse ou allemande, tandis que les religieux et le personnel étaient souvent d'origine allemande. Trois ans après la conversion du commandeur Hans Albrecht von Mülinen au protestantisme en 1528, Lucerne annexa H. et y installa pour commandeurs des clercs confédérés. L'établissement fut rendu à l'ordre en 1542. Des cinq commanderies de chevaliers teutoniques que comptait la Suisse, celle de H. fut la seule qui survécut à la Réforme. Après 1425, elle accueillit l'un des sièges de l'administration baillivale des Freie Ämter (bailliage de H.) Au plus tard au milieu du XVIe s., elle créa une école paroissiale. De 1649 à 1669, l'ordre, durement éprouvé par la guerre, attribua les revenus de H. à son bailliage d'Alsace et Bourgogne. En 1744, l'architecte Giovanni Gaspare Bagnato commença à reconstruire la commanderie selon un plan à trois ailes; l'aile orientale fut ajoutée en 1935 et les bâtiments furent restaurés de 1987 à 1990. En 1806, le canton de Lucerne, seigneur temporel depuis 1803, supprima les maisons des ordres militaires et reprit leurs domaines. Des ventes et des mises aux enchères eurent lieu au XIXe s., notamment en 1819. De 1868 à 2005, les bâtiments abritèrent l'école normale cantonale; dès 2007, ils accueillent l'école intercantonale de police.