Par vassalité, terme moderne issu du celtique gwas (serviteur), latinisé en vassus ou, dès le début du IXe s., vassallus, on désigne une forme particulière de dépendance personnelle caractéristique de la noblesse du Moyen Age classique (en allemand, le mot Vasall perd de sa précision sémantique au XIIIe s. déjà). A l'origine, le vassal était une personne non libre astreinte à un service. A l'époque carolingienne, tandis que se formait une classe de guerriers spécialisés, le terme s'appliqua de plus en plus aussi à des personnes libres, qui dépendaient d'un seigneur en général plus puissant. Néanmoins, cette relation n'était pas un simple rapport hiérarchique: elle impliquait un échange. Le vassal promettait service et obéissance, le seigneur pour sa part s'engageait à le protéger et à garantir son entretien, en lui concédant un fief. Formellement, le lien de vassalité était scellé par la prestation du serment de fidélité, éventuellement accompagné d'un baiser et de la commendatio, au cours de laquelle le vassal, qui se recommandait, mettait ses mains dans celles du seigneur. Ce système de dépendance a pour traits distinctifs la nature personnelle du lien et l'association entre vassalité et fief, éléments qui favorisèrent la constitution de clientèles armées et la féodalisation de la société (Société féodale). Au Moyen Age central, la vassalité régissait autant les grands du royaume, qui étaient les obligés du roi, que les détenteurs de petits fiefs et elle contribua pour une part décisive à la formation de la noblesse. Dans l'Empire, le déclin de la royauté et la régression du caractère personnel de la seigneurie firent perdre de son importance à la notion de vassalité qui, dès le XIIIe s., tendit à se fondre dans celles de noblesse et de ministérialité (Ministériaux) et à être absorbée par la seigneurie territoriale princière; elle se maintint cependant plus longuement dans la partie occidentale du pays.
Le terme de vassal est peu attesté dans les documents concernant le territoire de la Suisse actuelle. Cela est peut-être imputable au relatif éloignement du pouvoir. Si une ébauche de vassalité est d'abord perceptible dans quelques abbayes impériales et évêchés comme Saint-Gall, Coire ou Constance, puis sous les Zähringen dans le contexte de la pénétration seigneuriale en Bourgogne, cette réalité ne se dessine nettement qu'avec la mainmise savoyarde en Suisse romande. La suprématie de la maison de Savoie, durablement établie dès le milieu du XIIIe s., se fondait sur des rapports de dépendance vassalique dont témoignent des serments de fidélité, des remises de fief et souvent aussi le baiser. En 1251, Jacques Ier d'Estavayer remit à Pierre II de Savoie sa part du château-fort et de la ville, alleu qui lui fut aussitôt rétrocédé sous forme de fief. Au XVe s. encore, par le livre de fiefs connu sous le nom de "Grosse Balay" et par leur armorial, les Savoie voulurent mettre en relief la fonction constitutive de la vassalité dans leurs territoires.
Dans l'est du pays, la vassalité, à la différence de la ministérialité, n'eut qu'une importance mineure, qui cependant n'est peut-être que le reflet de l'état des sources. Elle est peu présente dans l'entourage de la haute noblesse. Un exemple en est l'appellation de vassal donné en 1260 par le comte de Toggenbourg au chevalier Jakob von Bühl. Dans les territoires soumis à leur souveraineté, les Habsbourg tendirent précocement à remplacer la vassalité par des mises en gage de terres, des concessions d'offices, puis des contrats de service, et les liens personnels avec la noblesse par une dépendance fondée sur la détention de droits réels.