Par tutelle, on entend l'assistance légale en faveur d'une personne mineure, mais aussi une mesure étatique par laquelle la capacité juridique est retirée à une personne à protéger et transférée à un tuteur. Celui-ci apporte une assistance personnelle au pupille, assure sa représentation légale et gère ses biens.
Dans les documents du Moyen Age, le tuteur est appelé advocatus (qui a donné en all. Vogt) ou curator, son protégé pupillus. A côté de la tutelle (lat. tutela, all. Vogtei), on voit apparaître au XVIe s. la curatelle (lat. curatela, all. Beistand). Le droit romain établissait en effet une distinction entre tutela et cura. La première s'exerçait sur des mineurs jusqu'à leur majorité (14, puis 18 ans pour les hommes; 12, puis 14 ans pour les femmes). Au-delà de cet âge, les personnes concernées recevaient un curateur (jusqu'à 25 ans pour les hommes, jusqu'à leur mort pour les femmes non mariées). En se mariant, les femmes entraient dans la cura de leur mari; si celui-ci mourait avant elles, un tuteur leur était imposé. Le terme tuteur vient du lat. tueri qui signifie protéger; de même, l'ancien haut all. munt (protection) est à l'origine de Vormund (tuteur) et de Mündel (le pupille mineur, qui a besoin de la protection de son père en raison de son statut d'incapacité juridique). Parmi les personnes nécessitant une protection figuraient surtout les orphelins mineurs, les femmes, les invalides, les malades, ainsi que les personnes faibles, incapables de discernement ou prodigues.
Le droit germanique considérait la tutelle comme une affaire exclusivement familiale, raison pour laquelle un tuteur ne pouvait être qu'un membre issu du clan familial. Le tuteur avait l'usufruit des biens de son pupille (qui, selon la maxime juridique, ne devaient ni croître ni diminuer), mais il ne pouvait en disposer. S'il vendait un immeuble, l'acte était suspendu jusqu'à la majorité du pupille, qui avait alors un droit de révocation. Avec le développement du commerce, le flou juridique et les blocages qui résultaient des règles traditionnelles se révélèrent de plus en plus difficiles à supporter, si bien que le tuteur devint le représentant du mineur, au bénéfice d'une procuration. Cette nouvelle situation légale comportait cependant le risque d'un usage malhonnête des biens du mineur. C'est pourquoi le tuteur se vit imposer l'obligation de tenir une comptabilité et avec la formation de l'Etat moderne, il s'avéra nécessaire de mettre en place une autorité chargée de prendre des mesures contre les abus et de réglementer la tutelle. Ce furent surtout les ordonnances impériales de 1548 et 1577 qui donnèrent l'impulsion à la création d'autorités de tutelle. Le Conseil nommait le tuteur et celui-ci ne pouvait refuser ce devoir civique que dans certaines conditions.
La nouvelle réglementation opérait un changement radical: d'une tutelle relevant exclusivement du droit de la famille, on passait à une tutelle contrôlée par l'Etat. Cette évolution posait la question de savoir si le droit de la tutelle ressortissait dès lors du droit public. Mais il fut maintenu dans le droit privé par toutes les codifications cantonales du XIXe s. et par le Code civil suisse entré en vigueur en 1912, qui l' intégra au droit de la famille. Les dispositions du Code civil présentaient un caractère paternaliste et une volonté d'assujettissement, notamment à l'égard des femmes et des marginaux. Jusque vers la fin du XIXe s., les tuteurs étaient uniquement des personnes de sexe masculin, choisis d'abord exclusivement, puis prioritairement, dans la parenté du pupille. Les mères étaient exclues de la tutelle de leurs enfants, sauf dans les cantons de Genève, Vaud et Neuchâtel, en cas de veuvage (première mention dans un testament de 1256). La mère exerçait l'autorité parentale sur ses enfants, mais était elle-même placée sous curatelle. A la fin du XXe s., le droit de la tutelle a fait l'objet d'une révision (entrée en vigueur en 2013 sous le nom de droit de la protection de l'adulte), visant à mieux respecter le principe de proportionnalité, à améliorer la protection des droits individuels et à professionnaliser les pratiques (art. 360-456 CC).