Les troupes militaires sanitaires (Service sanitaire) sont à l'origine du mouvement samaritain suisse: la Société des militaires sanitaires de Berne fut fondée en 1880 dans le but de prêter secours en cas d'accident dans la vie civile, assurant le service sanitaire lors de manifestations (tir fédéral, fête fédérale de gymnastique, etc.). Le succès du guide de premiers secours destiné aux écoles de samaritains (1882) du médecin allemand Friedrich von Esmarch encouragea son président, le sergent-major Ernst Möckly, à organiser sous la direction du docteur Robert Vogt les premiers cours à Berne (1884), où la première Société des samaritains fut créée en 1885. De nouveaux cours furent souvent à l'origine de nouvelles sections locales. En 1888, quatorze sociétés se regroupèrent à Aarau pour fonder l'Alliance suisse des samaritains (ASS) avec comme président Vogt et vice-président Möckly. Le succès ne doit pas cacher les difficultés initiales, en particulier avec les médecins qui se sentirent menacés dans leurs intérêts professionnels. Lorsqu'à l'assemblée des délégués samaritains de 1890 il fut décidé de s'associer à la Croix-Rouge suisse, Möckly recommanda que l'ASS garde toujours son indépendance. La création en 1898 du Secrétariat central de l'aide sanitaire volontaire permit de coordonner l'ASS, la Société centrale de la Croix-Rouge et la Société suisse des troupes sanitaires. Depuis 1984, l'ASS est membre corporatif de la Croix-Rouge suisse.
Dès le début, les femmes participèrent au mouvement; la première société féminine fut créée en 1887 à Berne. A la différence des sociétés masculines, où les membres étaient issus des couches populaires, elles accueillaient des femmes des classes moyennes et supérieures. Vers la fin du XIXe s., leur proportion dans le mouvement samaritain dépassa celle des hommes. Puisque beaucoup d'accidents arrivaient dans les fabriques ou sur les chantiers, les samaritains furent aussi soutenus par les employeurs. Au fil du temps, les cours s'étoffèrent: aux premiers secours s'ajoutèrent, à la demande des femmes, l'aide aux malades à domicile en 1894, la puériculture et l'hygiène en 1902, puis les cours de sauveteur en 1965, obligatoires dès 1977 pour les élèves conducteurs, ceux destinés aux jeunes (groupes Help) en 1968 et ceux de réanimation cardiopulmonaire en 1993. Ces cours et la présence permanente des samaritains aux manifestations sportives (pistes de skis, bains publics, terrains de football) fondèrent leur popularité en Suisse.
En Suisse romande, le mouvement samaritain prit pied en 1896 avec la création de la société de La Neuveville. Au Tessin, la première section fut fondée en 1912 à Ponte Tresa. Jusqu'à la Première Guerre mondiale, toutefois, ils étaient implantés surtout en Suisse alémanique (le siège de l'ASS est à Olten depuis 1912). Le nombre d'adhérents varia: jusqu'en 1944 (1160 sections et 51 234 membres actifs), il augmenta constamment, puis diminua pour remonter à 66 794 membres actifs en 1977; en 2009, ils étaient environ 30 000 pour 1150 sections.