Représentant institué du souverain du Saint Empire romain germanique, le bailli impérial est (dans les villes, couvents et domaines impériaux) à la fois le protecteur, le juge suprême, l'administrateur des biens de l'Empire et le défenseur de ses droits.
Relèvent directement de l'Empire, au Moyen Age, sur le territoire de la Suisse actuelle, non seulement des villes (Bâle, Berne, Saint-Gall, Schaffhouse, Soleure, Zurich) et des couvents, tels Disentis, Einsiedeln, Saint-Gall, le Fraumünster et le Grossmünster de Zurich, mais encore de nombreux domaines, notamment en Suisse centrale et occidentale. Ceux-ci forment des bailliages impériaux (la vallée du Hasli par exemple) ou sont inféodés dès le XIIe s. à des seigneurs locaux, à qui le duc de Zähringen, recteur de Bourgogne et bailli impérial, fera la guerre en 1191 dans l'Oberland car ils ont tendance à aliéner les terres impériales.
Au XIIIe s., les bailliages impériaux deviennent toujours plus fréquemment les fiefs de grandes dynasties, comme les Savoie ou les Habsbourg: leurs fonctionnaires, avec le titre de baillis impériaux, représentent aussi les droits de l'Empire. Ainsi à Zurich, après obtention de l'Immédiateté impériale en 1218, les baillis impériaux, qui exercent leur autorité sur les deux abbayes et sur la ville, sont issus tout d'abord de la bourgeoisie urbaine; mais par la suite, il arrive que des fonctionnaires de la maison de Habsbourg réunissent dans leurs mains les charges de bailli impérial et de juge dans une seigneurie habsbourgeoise.
Dans les villes, le bailli impérial remplit toujours plus fréquemment des fonctions similaires à celles de l'avoyer: à côté de la justice, il s'occupe en effet des affaires de la cité. Peu à peu, il prend la tête du Conseil, comme à Zurich au XIIIe s. Au XVe s., les cantons rachètent les uns après les autres la charge de bailli impérial (Zurich en 1400, Saint-Gall en 1415, Schaffhouse entre 1415 et 1429), lequel devient alors président du tribunal criminel, ou dans certains cas responsable de l'exécution des peines, fonction qui continue jusqu'au XIXe s. d'être remplie par une personne portant le titre de bailli impérial à Saint-Gall et en Appenzell Rhodes-Intérieures (1602-1872).