Una fortificazione di dimensioni non meglio identificate è menz. nel 960, in occasione della cessione della chiesa in castello beneduces et razunnes al vescovo di Coira da parte di Ottone I. Non è noto come questo complesso fortificato passò alla fam. nobile dei von R., il cui primo esponente conosciuto è attestato nelle fonti nel 1137-39. Dalla metà del XIII sec. i von R. furono considerati uno tra i casati nobili più in vista della Rezia. Della signoria originaria facevano parte la fortezza e la signoria territoriale compatta su R. e Bonaduz. La fam. acquisì nel 1343 la signoria di Fryberg con le fortezze di Jörgenberg e Fryberg (Siat) e, dopo la metà del XIV sec., diritti e uomini nella Domigliasca. Il più importante rappresentante dei von R. fu Ulrich II Brun, detto a volte "il Potente", facoltoso e abile amministratore. Nel 1368 la rocca e il villaggio di Felsberg e, tra il 1378 e il 1383, gran parte dell'eredità dei von Montalt nella Surselva (fortezze di Grünenfels e Schlans) passarono quindi ai von R., che con Ulrich estesero le loro proprietà fino al confine con la signoria dell'abbazia di Disentis. Grazie a legami di parentela con i von Belmont, nel 1380 i von R. entrarono in possesso della rocca e del villaggio di Ems. Nel 1383 acquisirono diritti signorili nell'Heinzenberg, a Vals e Safien (attraverso alleanze matrimoniali con i conti von Werdenberg-Sargans); dalla fine degli anni 1380-90 furono coinvolti in faide con il vescovo di Coira in Domigliasca e nell'Heinzenberg. Queste ostilità, che portarono nel 1395 alla nascita della Lega superiore (nota poi come Lega Grigia) fra l'abate di Disentis e gli ab. della Cadi, Ulrich II Brun von R., Alberto de Sacco e i valligiani della Lumnezia, a causa della loro durata decennale determinarono l'esaurimento delle risorse militari ed economiche del casato. In seguito sul piano politico acquisirono importanza i com. e le alleanze. Nel 1424 i baroni von R., l'abate di Disentis, i conti de Sacco-Mesocco e i com. delle valli del Reno anteriore e del Reno posteriore prestarono un nuovo giuramento dando vita alla Lega Grigia.
Dopo l'estinzione della linea maschile dei von R. (1458), la signoria ristretta di R. con le vicinanze di R., Bonaduz, Ems e Felsberg, passò - insieme a Jörgenberg, Tenna, Obersaxen e i diritti nella Lumnezia - al figlio di Ursula von R., Niclas von Zollern, mentre Thusis, Tschappina, l'Heinzenberg (con la fortezza di Tagstein) e Safien finirono al conte Jörg von Werdenberg-Sargans, sposo di Anna von R. Acquisita nel 1497 da Massimiliano I d'Austria, la signoria ristretta di R. fu dapprima data in pegno a varie fam. locali (von Marmels, von Planta, Stampa e Travers) e poi dal 1696 fu sottoposta direttamente all'amministrazione degli Asburgo-Austria. I quattro villaggi della signoria di R. continuarono a formare un proprio com. giurisdizionale della Lega Grigia, eleggendo un Ammann, che esercitava la bassa giustizia. I sudditi non erano tenuti a prestare servizio militare per gli Asburgo. Questi avevano però il vantaggio di esercitare un influsso politico sulla Lega Grigia, che l'imperatore, in qualità di uno dei tre importanti signori aventi il diritto di proporre candidati per la carica di pres. della Lega Grigia, poté conservare sino alla fine del XVIII sec. La signoria passò per un breve periodo alla Francia (1809-14); in seguito a una risoluzione del congresso di Vienna fu poi assegnata al cant. Grigioni (1819). Con il nuovo ordinamento giurisdizionale e amministrativo del 1851 R. entrò a far parte, con Bonaduz ed Ems, del circ. di R. mentre il villaggio rif. di Felsberg fu attribuito al circ. di Trin.
Il castello di R., menz. la prima volta nel 1282, conserva parti murarie dei sec. centrali del ME. L'ala settentrionale e la porta d'entrata con lo stemma dei baroni von R. e affreschi (caccia all'orso) risalgono al più tardi al XIV sec. Nel tardo ME furono effettuate ristrutturazioni; la torre orientale crollò. Importanti interventi di rinnovamento e trasformazione vennero realizzati nella seconda metà del XVI sec.; nell'ultima grande fase di ampliamento attorno al 1700 vennero erette la porta d'accesso esterna e l'ala della cappella. L'arredamento risale in ampia misura all'epoca moderna. La storia dei proprietari rispecchia le vicende politiche della signoria. All'inizio del XXI sec. il castello era di proprietà della Ems-Chemie AG.