Nel tardo ME e nell'epoca moderna l'espressione "immediatezza imperiale" (in ted. Reichsunmittelbarkeit) indicava la condizione in cui si trovavano le persone e le proprietà che erano direttamente sottoposte al re o imperatore e al Sacro Romano Impero e che quindi non erano soggette ad alcun signore territoriale. I criteri dell'immediatezza non erano però univoci, il che rende difficile una sua precisa classificazione (spec. per il ME). Relativamente chiara è la situazione delle città libere (o immediate, imperiali, regie, regali), soggette direttamente al potere regio in campo fiscale e giudiziario ed elencate per la prima volta nel registro dei tributi imperiali del 1241; si sottraggono a un inquadramento preciso, invece, i villaggi liberi della Franconia, della Svevia e dell'Alsazia, le cui franchigie avevano origini diverse. Per i nobili, i criteri distintivi erano considerati il possesso di un feudo imperiale e l'origine altonobiliare; tuttavia, verso la fine del ME erano in genere definiti "immediati" anche i conti, sebbene questi ricevessero spesso i feudi da principi vicini (Principati). L'immediatezza dei principi ecclesiastici si basava sulle immunità regie (Privilegi imperiali), ma anche questa regola non veniva applicata rigorosamente, in quanto non tutti ottenevano i feudi direttamente dal re. Nel complesso si può affermare che in epoca medievale i privilegi avevano un'importanza relativa; determinante era per contro la loro affermazione e applicazione concreta nei confronti di pretese che si ponevano in concorrenza.
Lo status giur. privilegiato dell'immediatezza imperiale comportava l'obbligo di fornire "consiglio e aiuto" al sovrano, che in epoca moderna trovò un riscontro istituzionale nella partecipazione alla Dieta imperiale e nel pagamento di tributi. Entrambe le misure poggiavano sulle matricole imperiali, in cui erano elencati gli Stati dell'Impero e le città dotate di immediatezza imperiale, ma non i cavalieri dell'Impero, beneficiari dello stesso privilegio. In epoca moderna fece da riferimento la matricola imperiale del 1521, che, ad eccezione di Basilea e di Sciaffusa, non riportava più i Paesi membri della Conf., benché questi ultimi fossero certamente dotati dell'immediatezza.
Attestate nel registro del 1241, le prime città sviz. a ottenere l'immediatezza imperiale furono Berna, Zurigo, Basilea, Sciaffusa (poi austriaca e dal 1415 ancora città libera), San Gallo e Rheinfelden; benché assente dalla lista, Soletta godette dello stesso privilegio fin dal 1218. Lucerna riuscì a emanciparsi dalla signoria territoriale degli Asburgo non da ultimo anche grazie all'alleanza con i tre Paesi forestali. Friburgo acquisì l'immediatezza solo nel 1477, Rheinfelden la perse nel 1330 e Diessenhofen ne beneficiò solo per breve tempo (1415-42). I primi cant. a ricevere il privilegio furono Uri (1231) e Svitto (1240), mentre Untervaldo trasse profitto dal patto stipulato con i due cant. (1309); lo stesso vale per Zugo e Glarona, che aderirono al Patto fed. in un secondo tempo. La conferma sommaria dei privilegi da parte di re Sigismondo (1415) equiparò lo status giur. degli Otto cant., la cui immediatezza imperiale era ora definitivamente riconosciuta; questo status fu raggiunto da Appenzello solo poco prima dell'entrata nella Conf. (1507). Anche le città di Rottweil e Mulhouse, alleate dei cant. conf. dall'inizio del XVI sec., beneficiarono dell'immediatezza imperiale.
Nel territorio dell'odierna Svizzera, la nobiltà titolare dell'immediatezza imperiale scomparve nel tardo ME o agli inizi dell'epoca moderna (i von Toggenburg nel 1436, i von Thierstein nel 1519, i von Werdenberg nel 1534). Gli Asburgo persero l'ultima loro signoria su suolo elvetico (fatta eccezione per il Fricktal) nel 1460 con la Turgovia. Quanto ai principi ecclesiastici, la matricola del 1521 elencava i vescovi di Basilea, Coira, Sion, Ginevra e Losanna, e gli abati di San Gallo, Einsiedeln, Kreuzlingen, Stein am Rhein, Allerheiligen (Sciaffusa), Sankt Johann nella valle della Thur, Disentis e Pfäfers. Il vescovo basilese, che si considerava un principe dell'Impero a pieno titolo, si alleò con i cant. catt. della Conf. solo nel 1579; anche il suo omologo di Coira restò a lungo fedele al suo titolo di principe imperiale. Gli abati di San Gallo, Einsiedeln e Pfäfers considerarono i propri territori come feudi imperiali fino allo scioglimento dell'Impero, quello di Disentis fino al XVII sec. Mentre il capitolo cattedrale di Ginevra e i conventi di Kreuzlingen, Stein am Rhein e Allerheiligen cessarono di esistere all'epoca della Riforma. La badessa del Fraumünster di Zurigo, principessa dell'Impero dal 1234, perse il suo rango quando il convento fu soppresso nel 1524. I vescovi di Sion e di Losanna conservarono la carica di principi titolari fino al 1803; l'abbazia di Sankt Johann nella valle della Thur venne incorporata in quella di San Gallo.