Fam. di baroni dell'XI-XIV sec., la cui residenza era la fortezza di Alt-R. sulle rive del Katzensee (com. Regensdorf), costruita attorno al 1050. Il nucleo dei possedimenti dei von R. si situava nel Furttal e nel Wehntal, su entrambi i versanti della catena delle Lägern. La fam. detenne altri beni e diritti nelle valli della Limmat e della Reppisch, nell'Oberland zurighese, sulla riva destra del lago di Zurigo e alcuni possedimenti sparsi anche in Turgovia e a nord del Reno e del lago di Costanza. L'importanza del casato risulta anche dalle alleanze matrimoniali con le fam. comitali dei von Kyburg, von Habsburg-Laufenburg, de Neuchâtel e von Pfirt.
Il primo esponente dei von R. menz. è Lütold I (1083), avogadro del convento di Muri. Le sue origini sono poco chiare. Mentre Adolf Nabholz identifica in lui un discendente di Landeloh, che nell'870 aveva beni nella regione, Paul Kläui lo fa risalire, attraverso Lütold von Affoltern (cit. nel 1044), a Lütold von Mömpelgard, i cui antenati nel X sec. erano i conti alsaziani de Mâcon. L'ipotesi secondo cui i possedimenti originari dei von R. un tempo facessero parte di una signoria che comprendeva praticamente tutta la regione zurighese, detenuta da un ramo (detto von Winterthur) dei Gerolde e passata attorno al 1030 ai conti bavaresi di Ebersberg, suddivisa tra i discendenti di Willbirg, presunta erede dei von Ebersberg e moglie di Lütold von Mömpelgard, è stata confutata. La questione delle origini dei von R. rimane quindi aperta.
I von R. fondarono due conventi. Secondo un atto datato del 1130 ma redatto probabilmente solo nel 1150, Lütold II fondò con la moglie Judenta e il figlio Lütold III - appartenente negli anni 1180-90 alla cerchia dei von Zähringen - il convento femminile di Fahr sulla Limmat. Attraverso la fondazione del convento di Rüti i baroni cercarono verosimilmente di sottrarre all'influenza dei von Toggenburg e dei von Neu-Rapperswil beni dell'eredità dei von Alt-Rapperswil, di cui erano entrati in possesso nel 1192. Attorno al 1206 Lütold V, insieme ai von Neu-Rapperswil, fondò una chiesa privata, che, in seguito a pressioni esercitate da questi ultimi, integrò nel convento, molto meno dipendente da lui. Poco dopo la fondazione della cittadina di Grüningen, che servì probabilmente a proteggere altri possedimenti contesi nell'Oberland zurighese, nel 1219 si giunse a un accomodamento: grazie alla mediazione di Eberhard, arcivescovo di Salisburgo, un fratello di Lütold V, i baroni limitarono le loro pretese sull'avogadria di Rüti e indennizzarono indirettamente la parte lesa dei von Neu-Rapperswil. La fam. raggiunse il suo apogeo sotto Lütold VI, che perseguì una politica di consolidamento del suo potere. A questo scopo dagli anni 1240-50 creò una propria rete di ministeriali (von Lägern, von Mandach, von Steinmaur e von Tal) e attorno a metà sec. fondò le città di R. con la fortezza di Neu-R. e la cittadina di Glanzenberg, in seguito abbandonata, che fu luogo di mercato.
I figli di Lütold VI, Lütold VII e Ulrich I, nel 1255 divisero l'eredità paterna e la fam. si ramificò nelle due linee di Alt-R. (Lütold VII) e Neu-R. (Ulrich I). Nessuno dei due rami riuscì a garantire la continuità dei possedimenti. A seguito della faida dei von R. contro gli Asburgo e Zurigo (1267-68), gli Alt-R. nel 1269 furono costretti a cedere in pegno la signoria di Grüningen. Dopo il 1280 i discendenti delle due linee dovettero progressivamente vendere i loro beni. Nel 1294 un figlio di Lütold IX vendette al vescovo di Costanza la città di Kaiserstuhl e, tra il 1302 e il 1304, agli Asburgo la fortezza di Neu-R. e la città di R., nel 1317 il blasone. La linea dei von Neu-R. si estinse nel 1331, mentre le tracce dei von Alt-R. si perdono già nel 1302. Secondo la ricerca recente, la loro signoria passò ai von Baldegg, poi ai von Landenberg, fam. ministeriali degli Asburgo.