Il concetto di esoterico (dal greco esoterikos, interiore) nell'antica Grecia si riferiva in principio agli scritti e alle dottrine di un filosofo che erano riservati ai discepoli con la necessaria preparazione; le dottrine essoteriche, invece, erano quelle comprensibili a tutti. Già nell'antichità il concetto si ampliò e l'esoterismo passò a indicare il sapere segreto o occulto. Simili dottrine segrete si trovano, fra l'altro, negli antichi culti misterici, nella gnosi, nella letteratura ermetica della tarda antichità e nella cabala ebraica.
L'esoterismo nato nelle culture occidentali a partire dal Rinascimento è strettamente correlato alle cosiddette scienze occulte, l'Alchimia, l'Astrologia, la Magia e, dal XIX sec., anche la Teosofia. Antoine Faivre l'ha descritto come una "forma di pensiero" caratterizzata dal confronto intellettuale, dall'idea di una natura viva, dall'importanza data all'immaginazione e dall'esperienza della metamorfosi. L'interpretazione di Faivre, tuttavia, è controversa. Oggi nell'uso comune l'esoterismo è diventato un concetto più generale e comprende interpretazioni dell'esistenza e prassi che si sono diffuse negli Stati Uniti e in Europa dal decennio 1970-80, che solitamente si contrappongono alla concezione naturalistica del mondo, al Cristianesimo e sempre di più anche alla psicologia classica e alla medicina tradizionale. L'esoterismo si appropria, con un approccio sincretistico, di idee che vengono armonizzate con una sorta di sapere atemporale, allo scopo di raggiungere un senso della vita ottimistico e di essere parte di una coscienza cosmica.
In Svizzera l'esoterismo si è diffuso, a partire dalla seconda metà del XIX sec., nella teosofia e nell'Antroposofia (Goetheanum di Dornach). Precursori di questo fenomeno furono alcuni movimenti dell'epoca moderna come lo spiritualismo, scaturito in un primo tempo dal protestantesimo, i rosacroce, la Massoneria, e dal XIX sec. anche lo spiritismo. A partire dal decennio 1980-90 il movimento new age ha dato notevoli impulsi alle forme di pensiero esoteriche. Si tratta generalmente non di dottrine conchiuse, ma di una variegata offerta di valori e tecniche per il sostegno psicologico dell'individuo. Di solito non esiste una vera e propria fede vincolante né un'appartenenza fissa. All'inizio del XXI sec. l'esoterismo abbraccia uno spettro molto ampio: astrologia, magia, mantica, percezione extrasensoriale, channeling e guarigione dello spirito, passando per forme di psicologia esoterica, meditazione, religiosità indiana e sciamanesimo, fino alle offerte commerciali di salute e benessere, come il Reiki. L'esoterismo trova espressione in libri, riviste, corsi e congressi (come gli Psi-Tage di Basilea, il congresso di astrologia di Lucerna) o terapie. Intorno all'esoterismo si è sviluppato un mercato di negozi e settori specializzati (libri e musica; vendita di sussidi come pietre preziose, tarocchi, essenze), centri di consulenza e fiere (per esempio a Zurigo, Ginevra e San Gallo).